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2017-05-05 发布于北京
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深海采矿车的自修正专家模糊控制.pdf

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第 24 卷第 1 期计算技术与自动化 Vo1. 24 , No.l 2005 年 3 月仇mputíng Technology and Automation Mar. 2005 文章编号: 1003 - 6199(2005)01- 0009 - 04 深海采矿车的自修正专家模糊控制韩晓英，王随平，陈峰，桂卫华 (中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙 410083) 摘襄:深海南行走履带采矿卒作业过枝，受到作?:.环城和采矿卒自身的影响，具有未知性、随机性、非线性等特性。针对这种复杂控制过程，采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案，控制深海履带牟行走 ο 该方案参考履带卒辆转向远动学方程，采用具自调整功能的模糊算法，对深海底履带集矿机的左右履带速度进行技制。仿真结果验证了该方案的可行性和有效性。关键词:深海底履带采矿车;自修正;专家模糊控制中剧分类号:丁阳 9 1. 9 文献标 i只码:人 Self- adjustable Expert Fuzzy Control of Deep Ocean Mining Vehicle HAN Xiao幡 ying ， WANG Sui-ping,CHEN Feng,GUI Wei响 hua (College of Infonnation Science Engineering, Central South University, ChangSha 410083 , China) Abstract: on the effect of environment and mining vehicle itself , deep 搅abed Self 一 prop巳lled tracked mining machine mining p lωωs has characteristics of unknown , random, and nonlinear etc. In this paper, a self … adjustable expert fuzzy controll伫r is pre? sented to control deep seabed self - propelled tracked mining vehicle to follow specified path. Based on tracked vehicle kinernatical 叫 uation ， an adjustable fuzzy controller is used to control right and left track仅1 s阳叫. Simulation validates its feasibility and validi- ty. Key words: deep seabed tracked mining vehicle ; self - adjust; expert fωzy ∞ntrol 定深度，以最大程度地减少市染。采矿车在海底作 1 简介业过程中，会受到作业环境影响，如深悔沉积物土力学特性变化、探梅底层流状况、输送软管随机扰 1991 年