自动控制频率法[相频幅频].pptVIP

5-2 典型环节的频率特性 5-3 系统开环频率特性的绘制 5-4 乃奎斯特稳定判据和系统的相对 稳定性 第五章 线性系统的频域分析 5-1 频率特性 5-5 系统的频率特性及频域性能指标 5-6 频率特性的实验确定方法 5-7 用MATLAB进行系统的频域分析 频率特性法是又一种对系统进行分析和设计的图解方法。在工程中得到了广泛应用。 频率特性法的优点： 只要求出系统的开环频率特性，就可以迅速判断闭环系统是否稳定； 由系统的频率特性所确定的频域指标与系统的时域指标之间存在着一定的对应关系； 系统的频率特性很容易和它的结构、参数联系起来，可以很方便地对系统进行校正； 频率特性不仅可由微分方程或传递函数求得，还可以用实验方法求得。 5-1 频率特性 一、频率特性的基本概念 由电路的知识： 对于一个线性定常的稳定系统，输入一个正弦信号，则系统的稳态输出也为正弦信号，输出信号与输入信号同频率，但幅值和相位不同。 可用复数表示： 定义：频率特性就是系统稳态输出与输入正弦信号的复数比。 输入 稳态输出 频率特性表示线性系统在稳态情况下，输出、输入正弦信号之间的数学关系，是频率域中的数学模型。 幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性之间具有下列关系： 由于这种简单关系的存在，频率响应法和利用传递函数的时域法在数学上是等价的。 频率特性: 频率特性与传递函数的关系为： 到目前为止，我们已学习过的线性系统的数学模型有以下几种：微分方程、传递函数和频率特性。它们之间的关系如下： 频率特性的推导是在线性定常系统是稳定的假设条件下得出的。如果不稳定，则动态过程c(t)最终不可能趋于稳态响应cs(t)，当然也就无法由实际系统直接观察到这种稳态响应。 但从理论上动态过程的稳态分量总是可以分离出来的，而且其规律性并不依赖于系统的稳定性。 因此可以扩展频率特性的概念，将频率特性定义为：在正弦输入下，线性定常系统输出的稳态分量与输入的复数比。 所以对于不稳定的系统，尽管无法用实验方法量测到其频率特性，但根据式 由传递函数还是可以得到其频率特性。 工程上常用图形来表示频率特性，常用的有： 二、频率特性的表示方法： 乃奎斯特图 Nyquist 2．对数频率特性图，对数坐标图，也称伯德(Bode)图。 Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线组成。 Bode图坐标(横坐标是频率，纵坐标是幅值和相角)的分度： 相频特性曲线的纵坐标以度或弧度为单位进行线性分度。 一般将幅频特性和相频特性画在一张图上，使用同一个横坐标（频率轴）。 幅值A(w) 1.00 1.26 1.56 2.00 2.51 3.16 5.62 10.0 100 1000 10000 对数幅值 20lgA(w) 0 2 4 6 8 10 15 20 40 60 80 幅值A(w) 1.00 0.79 0.63 0.50 0.39 0.32 0.18 0.10 0.01 0.001 0.0001 对数幅值20lgA(w) 0 -2 -4 -6 -8 -10 -15 -20 -40 -60 -80 半对数坐标系 使用对数坐标图的优点： 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将乘法运算转化为加法运算。 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐近线）近似表示。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 5-2 典型环节的频率特性 K 一、比例环节： 比例环节的极坐标图为实轴上的K点。 1.极坐标图： 对数幅频特性： 相频特性： 2.Bode图： 二、惯性环节的频率特性： 惯性环节呈低通滤波特性 1.极坐标图： 2. 对数频率特性 ①对数幅频特性： 低频高频渐近线的交点： 可以用这两个渐近线近似表示惯性环节的对数幅频特性。 为了图示简单，采用分段直线近似表示。 图中，红、绿线分别是低频、高频渐近线，蓝线是实际曲线。 波德图误差分析（实际频率特性和渐近线之间的误差）： wT 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 L(w),dB -0.04 -0.2 -1 -3 -7 -14.2 -20.04 渐近线,dB 0 0 0 0 -6 -14 -20 误差,dB -0.04 -0.2 -1 -3 -1 -0.2 -0.04 ②相频特性： 作图时先用计算器计算几个特殊点： 由图不难看出相频特性曲线在半对数坐标系中对于( w0，-45°)点是斜对称的，这是对数相频特性的一个特点。当时间常数T变