51红外循迹小车报告(舵机版)最终版教程.doc

简 易 教 程  前 言 往届全国大学生电子设计竞赛曾多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目，此次，笔者在通过多次论证、比较与实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。 整个系统基于普通玩具小车的机械结构，利用小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对接收管和路面信号进行检测，然后经过比较器处理，对软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。 智能小车能在画有黑线的白纸“路面”上行驶，这是由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，小车可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”黑线，最终实现简单的循迹运动。 个人水平有限，有错误不足之处，还望各位前辈同学多多包含，指出修正，完善。谢谢！ 李学云 王维 2016年7月27号 目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc28528 前 言  PAGEREF _Toc28528 1  HYPERLINK \l _Toc8565 第一部分　硬件设计  PAGEREF _Toc8565 1  HYPERLINK \l _Toc24165 1.1 车模选择  PAGEREF _Toc24165 1  HYPERLINK \l _Toc3209 1.2传感器选择  PAGEREF _Toc3209 1  HYPERLINK \l _Toc31092 1.3 控制模块选择  PAGEREF _Toc31092 2  HYPERLINK \l _Toc6693 第二部分　软件设计及调试  PAGEREF _Toc6693 3  HYPERLINK \l _Toc22891 2.1 开发环境  PAGEREF _Toc22891 3  HYPERLINK \l _Toc28796 2.2总体框架  PAGEREF _Toc28796 3  HYPERLINK \l _Toc2748 2.3 舵机程序设计与调试  PAGEREF _Toc2748 3  HYPERLINK \l _Toc14333 2.3.1 程序设计  PAGEREF _Toc14333 3  HYPERLINK \l _Toc7163 2.3.2 调试  PAGEREF _Toc7163 3  HYPERLINK \l _Toc24819 2.3.3 程序代码  PAGEREF _Toc24819 4  HYPERLINK \l _Toc25252 2.4 传感器调试  PAGEREF _Toc25252 5  HYPERLINK \l _Toc16755 2.4.1 传感器好坏的检测  PAGEREF _Toc16755 5  HYPERLINK \l _Toc14413 2.4.2 单片机能否识别信号并输出信号  PAGEREF _Toc14413 5  HYPERLINK \l _Toc7451 2.5 综合调试  PAGEREF _Toc7451 7  HYPERLINK \l _Toc18704 附 录1  PAGEREF _Toc18704 9  HYPERLINK \l _Toc21188 第一篇 舵机(舵机及转向控制原理)  PAGEREF _Toc21188 9  HYPERLINK \l _Toc30433 1.1概述  PAGEREF _Toc30433 9  HYPERLINK \l _Toc18698 1.2舵机的组成  PAGEREF _Toc18698 10  HYPERLINK \l _Toc20609 1.3舵机工作原理  PAGEREF _Toc20609 11  HYPERLINK \l _Toc21495 1.4舵机使用中应注意的事项  PAGEREF _Toc21495 12  HYPERLINK \l _Toc240 1.5如何利用程序实现转向  PAGEREF _Toc240 12  HYPERLINK \l _Toc1319 1.6舵机测试程序  PAGEREF _Toc1319 13  HYPERLINK \l