第4章MATLAB与交直流调速系统仿真12级总汇.ppt

第4章 MATLAB与交直流调速系统仿真;4.1.2控制系统的技术指标与要求;2、动态指标;3、抗扰动指标;4.2.1直流电动机介绍;4.2.2 直流电动机数学模型;4.2.3 直流电动机模型在MATLAB中的实现;计算得到此直流电动机的相关参数： ;2、直流电动机数学模型的传递函数形式实现;电动机模型位于SimPowerSystems工具箱下machines库中的DC machines;查看此模型方法是通过选择电机模型，在右键弹出式菜单中，点击Look under mask，即可实现。 ;直流电动机的参数设置 ;4.3.1直流调速系统控制方案;例：改变电枢回路电阻调速来说明在MATLAB的实现 ;使用模块;（3）断路器（Breaker）;（4）调速电阻（R）;（5）断路器控制信号（Step） 断路器通断控制采用阶跃信号与模块的控制端连接实现，直流电动机的加速点分别设置在5秒和10秒时刻，因此将阶跃信号的跳变点时间分别为5秒和10秒。;3、仿真结果;4.3.2开环直流调速控制系统与仿真 ; 系统的最终控制对象是电动机转轴上的转速n。;(1) 晶闸管触发和整流装置的传递函数 ; ;(2) 直流电动机的传递函数 ;;(3)式两侧进行拉氏变换得：;对两个等式分别画出它们的动态结构图，;并考虑到 即可得到额定励磁下直流电动机的动态结构图：;加入触发整流环节，便得开环直流调速控制系统动态结构图;已知某直流电动机调速系统（在本章中简称系统I），控制系统主回路与直流电动机的主要参数如下：;计算得到此直流电动机的相关参数： ;可控整流器:;得到系统1开环控制的动态结构图 ;（2）开环直流调速系统仿真实现;Step参数设置及系统对应波形;Step参数设置及系统对应波形;2. 基于电气原理图的系统仿真;（1）三相对称交流电源模型 ;（2）晶闸管整流器模型;（3）直流电动机模型;（7）其他模块 三个Constant（常数模块）；以及用来观测电机变量的四个To Workspace（输出到工作空间模块），并设置输出变量名分别为为w 、Ia 、If 、Te，w参数设置如图 。;如何查看w 、Ia 、If 、Te的波形？ 在MATLAB的Command Window窗口输入plot()语句便可，如图所示。;电流、转速双闭环直流调速控制系统结构框图;电流调节器的作用 作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的主要作用是限制电流。 对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。 当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。;转速调节器的作用 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 对负载变化起抗扰作用。 其输出限幅值决定电机允许的最大电流。; 用工程设计的方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器，应按照设计多环控制系统“先内环后外环”的一般原则。从内环开始，逐步向外环扩展。 在双闭环系统中，应该首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统的一个环，再设计转速调节器。 ;给定滤波环节 ; 因为电流检测信号中常含有交流成分，须加 低通滤波，其滤波时间常数 按需要而定。;; — 电枢回路电磁时间常数 — 机电时间常数 Ce — 电动势系数 α — 转速反馈系数 β — 电流反馈系数 ;转速反馈系数 ;电流调节器选择采用PI型的调节器， 其传递函数可以写成 ;转速调节器选择采用PI型的调节器， 其传递函数可以写成 ;已知某直流电动机调速系统（在本章中简称系统I），控制系统主回路与直流电动机的主要参数如下：;实际生产工艺要求如下： 系统无静差；电流超调量为;可控整流器:;电流反馈环节 :;;系统I动态结构图 ;(2) 系统设计;电流调节器设计;转速调节器设计;转速调节器设计;3 基于数学模型的双闭环直流调速控制系统仿真;4 基于电气原理图的双闭环直流调速控制系统仿真;为了实现使得电流调节器(ACR)输出值与六脉冲同步触发器信号相对应,在电流调节器输出加入[130,50]的非线性限幅模块,同时加-180的偏置电压;PI调节器模块 ( Simpowersystems→Extra Library →Discrete Control Blocks →Discrete PI Controller);;（1）三相对称交流电源模型 ;（2）晶闸管整流器模型;（3）直流电动机模型 ;（5）主回路平波电抗器(1mH)模型;(6) 非线性限幅模块Saturation设置;(7