先进制造技术第4章第3节.pptVIP

第三节 工业机器人;是一种可重复编程的多自由度的自动控制操作机，是涉及机械学、控制技术、传感技术、人工智能、计算机科学等多学科技术为一体的现代制造业的基础设备。 当前国内外对机器人的研究十分活跃，应用领域日益广泛，机器人的研究和应用水平也是衡量一个国家制造业及其工业自动化水平的标志之一。;Date;（1）执行机构 是一组具有与人手脚功能相似的机械机构，又俗称操作机，通常包括如下的组成部分： 1）手部：又称抓取机构或夹持器 2）腕部：是联接手部和手臂的部件 3）臂部：是支撑手腕和手部的部件 4）机身：又称立柱，是支撑臂部的部件 5）机座及行走机构：是支撑整个机器人的基础件;（2）控制系统 控制系统是机器人的大脑，控制与支配机器人按给定的程序动作，并记忆人们示教的指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度等，可再现控???所存储的示教信息。;（3）驱动系统 是机器人执行作业的动力源，按照控制系统发来的控制指令驱动执行机构完成规定的作业。常用的驱动系统有机械式、液压式、气动式以及电气驱动等不同的驱动;Date;Date;Date;Date