第二章、连续时间系统的时域总汇.ppt

第二章、连续时间系统的时域分析 主要内容： 系统的数学模型 零输入响应与零状态响应 奇异函数与信号的时域分解 冲激响应与阶跃响应 卷积 §2.1 引言 连续时间系统的分析，归结为建立并且求解线性常系数微分方程，求解微分方程通常有两种方法：一是直接求解，因涉及的函数变量都是时间t，所以称时域分析法；二是变换的方法，即将时间变量变换为其他变量，所以也称变换域分析法。 这一章我们主要讨论时域分析法，下面先看一个RLC串联电路 列回路方程可得: 或 一、经典解法 这种形式的方程其解法在高等数学中已学过。求解过程可分为三步： 1、求出齐次方程的通解。（称自由响应） 2、根据激励函数的具体形式求特解。（称受迫 响应） 3、根据初始条件求待定系数。 这种方法对于简单的正弦函数或指数函数、直流激励时求解比较简单，但对于一些复杂的激励信号求解就比较困难了。 二、叠加积分法 这种方法将全响应分为零输入响应和零状态响应 r(t)=rzi(t)+rzs(t) 1、求解齐次方程，根据初始状态求出待定系数得rzi(t) 2、将e(t)分解为基本函数，分别求解系统对这些基本函数的响应。 3、根据线性系统的叠加原理将它们相加得rzs(t) 4、r(t)=rzi(t)+rzs(t) 第2步的分解一般有两种方法： ⑴分解为脉冲 ⑵分解为阶梯 当分解得无限小时第3步的求和变为积分，第一种方法得到卷积积分,第二种方法得到杜阿美尔积分。 三、拉普拉斯(傅里叶)变换法 这种方法可避免求解微分方程（将求解微分方程转化为求解代数方程），但需正反两次变换。 §2.2系统方程的算子表示法 对于n阶线性非时变系统其输入输出方程为 引入算子 则方程可改写为： 进一步可写成： p就不能随意消去，除非x(-∞)=0，另外由 px=py 也不能推出 x=y 这是因为 结论： 1、代数量的运算规则对于算子符号一般也适用，只是在分子分母或等式两边的相同算子符号不能随意约去。 2、它表达的是一个运算过程，应把它作为整体看待，书写时也应把它写在变量的左边，表示该运算过程作用于某个变量。 3、算子形式的方程实质上还是一个微分方程。 因此对于零输入响应就是解齐次方程 D(p)r(t)=0 ，而求零状态响应则要解方程 r(t)=H(p)e(t)。下面我们先看一个例子 例:电路如图所示，写出i1(t) , i2(t)的转移算子。 解：直接用算子符号列方程： 讨论： 1、在电路中有三个独立的储能元件，为一个三阶系统，特征方程应为三次方程，即H(p)的分母多项式的最高次数应为三次。 2、所以这类题目也可直接求解，最后通过核对电路的阶数来确定是否能消去分子分母中的公共因子。 §2.3系统的零输入响应 前面已经指出求零状态响应就是求解齐次方程： 先看一阶、二阶的简单情况，然后再推广到一般情况。 其中的C为常数，需要系统的初始条件来确定。设初始条件为：t=0 时 r=r(0) 一般地，设初始条件为：t=t0 时 r=r(t0) 显然r1(t)，r2(t)都满足原方程，所以解的一般形式可写为： 若t=0时的初试条件为 r(0) , r’(0)，代入上式得： 解之便可得C1，C2 对于一般的n阶齐次方程 可设其特征方程 有n个根λ1, λ2 … λn 称特征根,也称为系统自然频率，或称为转移算子H(p)的n个极点。下面分根的三种不同情况来讨论。 一、特征根为异（实）根 算子方程写为： 由前面的讨论可写出解的一般形式： 若给定系统的n个初始条件： 我们就可以确定其中的待定常数C1，C2，…Cn。将初始条件代入r(t)就得到一个线性方程组： 二、特征根为共轭复根 因为特征方程的系数为实数，所以如果出现复根则必定成对出现。设特征根λ1，λ2为一对共轭复根，即λ1=α+jβ，λ2=α-jβ 则对应的解为： 所以特征根为一对共轭复根时解的一般形式写为： 其中的C1，C2同样可由初始条件求出。 三、特征根为k阶重根 设特征根λ为k阶重根，这种情况说明特征多项式D(p)中有因子(p-λ) k，根为其它的情况前面已作出讨论，所以我们只要求解方程(p-λ)kr=0即可。 如此推下去可得： 所以方程(p-λ)kr=0解的一般形式为： 常数C1，C2，…Ck同样可由初始条件求出。 例2-1 如图RLC串联谐振电路，已知 L=1H , C=1F , R=2.5Ω 初始条件为： 1、i(0)=0 A , i’(0)=1 A/s 2、i(0)=0 A, uc(0)=10 V 分别求上述两种情况下回路电流的零输入响应。 解：前面我们已经列出了它的