第7章状态变量法总汇.ppt

*第七章 状态变量分析法 ;7.1 连续系统状态方程与输出方程的建立 ;算子方程为 ;图 7.1-1 式(7.1-2)的信号流图表示 ; 1. 由系统的直接（微分方程）形式信号流图建立状态方程的一般方法 （1）从右向左按顺序在积分器p-1的输出端建立状态变量xi， p-1的输入端为 由于xi顺序相差90°，因此这种状态变量也称其为相位状态变量。  （2）列出积分器输入节点 与状态变量xi和输入f(t)的关系， 并用矩阵表示。  （3） 列出输出信号y(t)与状态变量xi和输入f(t)的关系，并用矩阵方程表示。 ; 用上述方法对图7.1-1的系统流图，讨论状态方程与输出方程的建立。先由n个积分器，如图7.1-1所示，列出n个状态变量x1(t)、x2(t)、…, xn(t)（图中省略了状态变量中的自变量符号(t)）， 然后再列积分器输入节点的方程: ;输出为 ;将式(7.1-5) 、 (7.1-6)分别写成矩阵形式 ;(7.1-8) ; 式(7.1-7)表示了状态变量x1(t)、x2(t)、…, xn(t)与输入f(t)之间的关系，是图7.1-1 系统的状态方程。式(7.1-8)表示了输出y(t)与状态变量x1、x2、, xn之间的关系，是图7.1-1系统的输出方程。 式(7.1-7)与式(7.1-8)还可用矢量矩阵表示为 ;式中 ; 式(7.1-9)是图7.1-1的状态方程的一般形式，A、B、C、D是状态方程的系数矩阵。当式(7.1-1)中的输入情况不同时，A与B矩阵相同，而C与D矩阵会有变化，尤其是b0=0，可使C的元素计算大大简化。例如 ; 若式(7.1-1)中分子多项式的次数为m，分母多项式的次数为n，且mn，则 ; 由以上的方法，当n阶连续系统的微分方程给定，无需绘出系统的信号流图，利用式(7.1-7) , (7.1-8)或式(7.1-13) 、 (7.1-14) 可直接写出系统函数的状态方程与输出方程。尤其是分子多项式的次数为m，分母多项式的次数为n，且mn（b0=0），可令 ;于是得到状态方程与输出方程为 ; 特别的转移算子为 的二阶系统， 其基本信号流图及状态变量如图7.1-2所示， 其状态方程与输出方程为 ;图 7.1-2 二阶系统的信号流图 ; 在图7.1-1中，状态变量的序号是从右往左排序的，如果如图7.1-3所示从左往右排，不难推出其状态方程与输出方程的矩阵形式为 ;(7.1-16b);将式(7.1-16a) 、 (7.1-16b)分别写成矩阵形式 ;(7.1-17b) ;图 7.1-3 式(7.1-2)状态变量排序不同的流图 ; 由式(7.1-17a)、(7.1-17b)可见，相同的系统函数与信号流图， 状态变量的选择不是惟一的，当状态变量不同时，对应的状态方程与输出方程不同。式(7.1-17a)与式(7.1-17b)式也可简化为;式中 ;图 7.1-4 单输入单输出系统状态变量分析法 ;式(7.1-9)是用矩阵矢量表示状态方程与输出方程的一般形式，即 ; 式(7.1-9)、(7.1-19)是单输入单输出系统的状态表示与参数矩阵，其中的A是n×n的方阵，B是n维列矩阵，C是n维行矩阵，d是单个常数。  更一般地，若n阶连续系统有m个输入信号f1 ,f2 , … ,fm，L个输出信号y1 ,y2 , … ,yL，则状态方程与输出方程分别用矩阵矢量表示为 ;A、B、C、D都是常数矩阵，称为参数矩阵。 ; 2. 参数矩阵的物理意义 本书主要分析单输入单输出的情况，由图7.1-4可以讨论A、 B、C、D的物理意义，图中x、x是状态变量。  A矩阵是由状态矢量x到状态矢量x所有反馈支路增益组成的矩阵，其中aij表示由第j个状态变量节点xj到第i个状态变量xi的支路增益。  B矩阵是由输入f(t)到状态矢量x所有支路增益组成的矩阵， 其中bi表示由输入节点到第i个状态变量的xi支路增益。 ; C矩阵是由状态矢量x到输出节点所有支路增益组成的矩阵， 其中ci表示由状态变量xi(t)到输出节点所有的支路增益。 D矩阵是输入输出之间的支路增益，在单输入单输出时， D=d, 表示输入节点直通输出节点的支路增益。  若网络中两节点之间没有支路，则其支路增益为零；而自己到自己的节点反馈支路增益为1。  状态方程与输出方程利用四个参数矩阵描述了系统内部的结构。系统内部结构确定了，由