第8章_非线性控制系统浙江工业大学国家精品自动控制原理总汇.ppt

《自动控制原理》国家精品课程 非线性系统与线性系统的区别（1） 8.2.4 用描述函数法分析非线性系统的自激振荡 奈氏图上的稳定性分析 当系统处于某一状态时，对应的负倒特性曲线上的一点就是临界点。 这样，线性系统理论中的奈氏稳定判据，可用于分析非线性系统处于这个状态时的稳定性。 8.2.4 用描述函数法分析非线性系统的自激振荡 奈氏图上的稳定性分析 稳定 （最小相位系统） 不稳定 （最小相位系统） 8.2.4 用描述函数法分析非线性系统的自激振荡 自激振荡稳定性分析 什么是自激振荡的稳定性？ 如何判别自激振荡的稳定性？ 当负倒特性轨迹从不稳定区进入稳定区时，交点处的自激振荡是稳定的自激振荡。 当负倒特性轨迹从稳定区进入不稳定区时，交点处的自激振荡是不稳定的自激振荡。 自激振荡 8.2.4 用描述函数法分析非线性系统的自激振荡 自激振荡振幅和频率的确定 自激振荡的幅值和频率分别为交点处负倒特性轨迹上的A值，和线性部分奈氏轨迹上对应的频率值。 例8.2 分析非线性系统自激振荡的情况 解得奈氏曲线与实轴交点处的频率： 奈氏曲线与实轴交点坐标： 理想继电特性的负倒特性为 负倒特性曲线为整个负实轴，如图8.24所示，与奈氏曲线存在交点，系统存在自激振荡。由于负倒特性是从不稳定区进入稳定区，所以，交点处是稳定的自激振荡。 自激振荡的频率为 幅值为 例 分析非线性系统自激振荡的情况 8.3 相平面法 8.3.1 相平面 对于ｎ阶系统的状态，可以用一个ｎ维状态向量描述，可以构成一个ｎ维空间，称为状态空间，也称为相空间。 各状态随时间ｔ变化在状态空间中形成的轨迹，称为相轨迹。 对于二阶微分方程描述的系统，相空间是二维的，在某些情况下，是一个平面，称为相平面。 相轨迹表示了系统的动态特性。这种用相轨迹几何图形表示系统动态过程的方法，称为相平面法。 相平面法的适用范围 ： 相平面法是一种精确的方法，但它受到下列几点限制： （1）仅适用于一阶、二阶系统。 （2）只适用于定常系统，不适用于时变系统。 （3）一般用于研究系统输入为零时的动态过程。当有输入时，输入信号的形式受到初态的限制，只允许像阶跃、速度、加速度等能像常数被状态隐含的输入信号，而不允许像正弦一类的输入。 相平面法研究的是下列线性或非线性二阶系统： 相平面的选择 当研究系统的过渡过程特性时，常常选择系统输出变量及其导数作为状态变量； 当研究系统的误差特性时，常常选择系统误差信号及其导数作为状态变量； 当系统存在速度输入时，一般选择系统的误差信号及其导数作为变量 相平面的性质 （1）相平面图的对称性 相轨迹的对称性可以从对称点上相轨迹的斜率来判断。 若对称于x轴，则 和 点上相轨迹的斜率大小相等， 符号相反 即相轨迹对称于x轴的条件是 必须是 的偶函数。 相轨迹对称于 轴的条件是 必须是 的奇函数。 若相轨迹对称于 轴，则 和 点上相轨迹的斜率大小相等，符号相反 相轨迹对称于原点的条件 若相轨迹对称于原点，则 和 点上相轨迹的斜率大小相等，符号相同 （2）相轨迹与X轴正交 相轨迹在与x轴的相交点处的斜率为 （３）系统状态沿相轨迹运动的方向 在相平面的上半平面，系统的状态是沿相轨迹向右运动。 在相平面的下半平面，系统的状态是沿相轨迹向左运动。 （４）相平面图中的普通点和奇点 在普通点相轨迹是唯一的，而在奇点相轨迹是不唯一的。 相轨迹的斜率为 相平面中不同时满足 ， ，称为普通点。 相平面中同时满足 ， ，称为奇点。 8.3.2 相轨迹的绘制方法 绘制相平面图可以用解析法和计算机仿真方法。 １. 解析法 方法1：求出 和 对 的函数关系，然后从这两个方程中消去，从而得到相轨迹方程。 例8.4 具有理想继电特性的非线性系统如图所示，试在 平面上绘制相轨迹。 解 从方框图得到 则 从上面两式中消去t 方法2：利用关系式 将二阶微分方程变成一阶微分方程，然后直接对该一阶微分方程进行积分，便可得到相应的相轨迹。 例8.4 两种方法所得结果相同。 2 定性控制法 （１）相对原点、坐标轴的对称性； （２）水平等倾线； （３）铅垂等倾线； （４）不变直线，即直线形的相轨迹； （５）奇点类型； （６）极限环； （７）某区域中的斜率符号。 例8.5 绘制相轨