2014版沃迪机器人示教培训浅析.ppt

; 丰富多样的抓手形式，可广泛应用于饲料、化肥、石化、饮料、食品、药品、啤酒、日化等行业。 动作能力： TPR120 1400回（cycles)/时（hour) TPR200 1600回（cycles)/时（hour) TPR300 1000回（cycles)/时（hour) ;技术参数（以TPR200为例）;机器人主要构造：;各轴驱动系统图：;前言： 控制柜操作开关按钮说明： 主电源开关：在控制柜面板上的黑色塑壳开关，主要用于主电源的通断。 电源启动以及电源指示按钮：当主电源打开后，将电源启动按钮按下后，电源指示灯将亮起，此时伺服放大器将得电。 手/自动切换开关：手动-自动切换开关、在手动档位时，可以使用手持触摸屏进行示教操作，在屏上可以通过不同的画面进行数据输入，修改。在自动档位时，机器人将根据信号进行自动码垛。 急停按钮：在机器人发生紧急状况下用来直接切断机器人动力电源。;一、触摸屏画面构成 两种界面： 在未回归原点的情况下将出现两个画面，可通过控制柜面板的【手、自动】切换开关来实现 ;数据信息画面：;示教画面：;模拟画面：;输送控制画面：;保养维护画面：;自动画面构成：;自动运行准备画面：;运转操作：是针对于所有的示教过程都已经完成（机器人初始化设置，抓取位置，码垛位置，数据信息，轨迹，等相关数据都已经设置完毕）可以即时码垛的情况下，所要进行的操作步骤，以及注意事项;当机器人原点寻找完成之后，将会弹出【自动码垛准备】的画面，画面如下：;请根据抓手实际状态选择相应的按钮，如果抓手上有物品，则选择【有产品，继续码垛】则抓手将根据当前触摸屏上显示的【层】【步】自动将未释放的那包物品摆放至该放置的位置。如果抓手上没有物品，则选择【无产品，继续码垛】则抓手会回到抓取位置，等待可抓取信号。当选择完相应的按钮后，将会弹出【自动码垛中】画面：此时，如果外界传感器信号正常时，机器人将开始进行自动码垛;【一线】、【二线】按钮的作用为强制出垛，也就是说，比如说当前每垛设定为8层，每层5步的情况下，当前这一垛没有完成的情况下，强制通知机器人这一垛已经完成，如果按了这两???键的任意的一个键的话，触摸屏上面的【层】【步】会变成1，也就是代表从头开始码垛。 在当前这个页面【层】【步】无法修改，但是【速度】可以修改。只需要点击速度下面的输入框即可弹出数字键盘。画面如右图：;二、手动操作，示教，数据参数设定 在机器人可以进行自动码垛以前，必须要输入一些相关的数据，这些数据的具体描述如下： 数据设定的流程如下图所示：;系统设定：初始化设定是指：制定机器人的类型，输送线，以及码垛位置的个数，抓手的类型等数据。要进入初始化设定的流程图如下： 先将面板上面的手自动旋钮旋转到【手动】;选择相应的机器人类型，抓齿类型，以及是否托盘库，当按下输送线数的按钮时会弹出相应选择相应的机器人类型，抓齿类型，以及是否托盘库，当按下输送线数的按钮时会弹出相应的数字键盘，根据现场的实际情况，输入并选择相应的数据即可，当所有的数据输入完毕按保存时，将会弹出“数据保存成功。;机构参数设定：机构参数具体是指：当机器人在原点位置时，末端执行器（指抓手减速机的中心位置）相对于机器人中心，地面的一些相关信息，要进入【机构参数设定】也必须要先进入隐藏画面，进入隐藏画面的方法前面已经描述过，这里不再赘述了。;数据信息设定、数据信息设定是机器人调试过程中最重要的一部分。请调试人员仔细阅读这部分操作。 当原点回归完毕后，打到手动状态，进入【主菜单】。此时点击【数据信息】是无法进入的，必须先按下右上角的F1键，如下图，将弹出密码输入画面。;1、载入数据：点击【载入数据】右边的数字部分将弹出数字键盘，输入相应的数据块编号后将加入下面所有的相关数据。 2、产品信息：长度：指产品长度。宽度：指产品宽度。高度：产品高度。质量：产品重量。 3、托盘信息：长度：指托盘长度。宽度：托盘宽度。高度：托盘高度。 4、每垛层数：每一垛一共有多少层。 5、每层步数：指每一层有多少包 6、码垛样式：当按下这个按钮时，将弹出码垛样式选择画面，画面如右：;;点击左下角的【示教】按钮将弹出【示教】画面：;数据编号：当前显示的数据编号与输送机的编号一致：请观看之前的机器人布局图：左边的输送机代表1线，也就是对应数据编号1，右边的输送代表2线，也就是对应数据编号2.程序默认奇数数据编号绑定在输送机编号1，偶数数据编号绑定输送机编号2. ? 使能：使能按钮的作用是开启伺服放大器的使能功能，当使能按钮没有被按下时，是无法驱动电机进行驱动机器人运转的。如果要手动的驱动机器人到达指定的位置，必须先将使能按钮按下。 ? 速度：微速，低速，中速，是指在手动驱动机器人时，机器