基于强跟踪滤波器的目标运动参数估计方法研究.pdfVIP

??自动化技术与应用?????年第??卷第?期? 邂??言与 ?言息 处 理 ? ? ????????? ??；??????????????????? ??????????????????? 船舶 自动操 纵 与控 制单 元进 行水 下 目标 跟 踪控 制? 摇角? ，纵摇角 ?和首摇角? ，它们定义如 下 ：? ??? ， 需要首先对 目标运动的动态特性进行估计 ，基于 目标? 首摇角 ??，是 ??轴在水平面? ??上的投影 与? 轴? 运动 特征 的时间积 累 ，估计 目标 的运动参 数 ，从 而实 现? 之 间的夹角 ；? 船舶对 运动 目标 的机 动跟踪 ??】。 因此 ，本 文从 目标运动? 纵 摇角 ?是 ??轴与水平面??町之间的夹角 ；? 估计理论 出发 ，以水下航行器 为 目标进行 某型船操纵控? 横摇 角? 是 ???平面与 通过 ??轴 的垂直平 面 肋? 制 ，使其 自动跟踪机动 目标??】???。首 先建 立机动 目标典? 之 间的夹角 ，也 即???平面的法线? 与 加?平面的法线? 型运动模型 ，以 ?????????公司的 ?????????水下定位? 之 间的夹角?设 固定坐 标系与运 动坐标 系的原点重合 ?。? 声纳为 目标位置 测量单元 ，以实 时采集 的 目标运动特 征? 信 息作为观 测量 ，基 于强 跟踪滤 波算法设 计滤 波器 ，对? 目标 的运动参 数做 出合 理估 计 。船 舶跟 踪水 下 目标 的? 其 中，变换 矩阵? 满足 下式 ：? 原理 示意如 图 ?所示 。? 『????????日????????硼????????一?瞄 ??，?瞄????????，如日???????????，?叫? ?一?日? ??????????? ??????????? 妒?????? ?? 水 下 目标 运 动 模型 的建 立? 最 后 ，根据 滤波器 设计 需求 ，选取 合适 的滤波状态? 本 文 以水 下航行 器作为 被跟踪 目标 ，为简化 目标跟? 向量 ，并建 立 目标运动 模型 。假 设大地 坐标系下水下 目? 踪 问题 ，本 文假 设水 下 目标 进行 水平 面三 自由度运 动 ，?