基于数字PID控制的智能纠偏系统设计.pdfVIP

学兔兔 基于数字D控制的智能纠偏 I P 系统设计 口 史耀耀 口 袁 烨 口 徐文秀 西 北 工 业 大 学 机 电学 院 西 安 710072 摘 要：构建 了控制布带跑偏量的智能纠偏 系统 ，分析 了布带跑偏 的原 因。针对缠绕工艺对布 带跑偏量 的要求 ，提出 了布带纠偏 方案及一套完整的布带纠偏 系统 ，在此基础 上建立 了该 系统的数学模型 。对布带跑偏量检测 系统及纠偏驱动 机 构的关键部件及结构形式进行 了详细的探讨 ，采用数字 PID增量 型算 法对布带跑偏量进行 了控制仿真 ，结果表 明，该系 统实现 了布带的 自动纠偏功能 ，提高 了自动化水平。 关键词 ：智能 纠偏 系统 检测系统 数字 PID增量型控 制算法 中图分类号 ：TH133；TP214 文献标识码 ：B 文章编号 ：1000—4998(2009)07—0032—03 布 带 缠 绕 工 艺 要 求 带 状 材 料 匀 速 、稳定 地 沿 缠 绕 方 向 进 行 缠 绕 。尽管 采 取 了许 多 保 持 布 带 缠 绕 方 向 的 措 施 ，但布 带 偏 移 仍 不 可 避 免 地 出 现 。布带 展 开 变 形 易 ． 使 布 带 产 生 皱 褶 现 象 ，若不 及 时 进 行 纠 偏 ，将引 起 材 料 分 布 不 均 、边缘 质 量 超 差 等 质 量 缺 陷 ，严重 影 响 缠 绕 成 型 质 量 。 早 期 研 究 的 缠 绕 机 只 有 简 单 的 手 动 纠 偏 机 构 ，纠 偏 效 果 主 要 取 决 于 操 作 者 的 经 验 ，不符 合 现 代 自动 化 生 产 的 需 求 。为了 增 强 纠 偏 效 果 ，提高 生 产 率 及 生 产 过 程 的 自动 化 水 平 ，减少 生 产 过 程 的人 工 干 预 ，提高 缠 绕 质 量 ，必须 对 智 能 纠 偏 控 制 系 统 进 行 研 究 。因此 必 须 设 计 一 套 完 整 的布 带 纠 偏 装 置 。 1 缠绕偏移 分析 布 带 浸 胶 后 沿 导 辊 运 动 ，如果 在 一 定 的 摩 擦 阻 力 界 限 之 内 ，带材 上 各 点 运 动 方 向 与 辊 子 的 中 心 线 成 直 角 ，张力 沿 宽 度 方 向 均 匀 分 布 。但在 实 际 情 况 中 ，布带 在 缠 绕 过 程 中 受 到 某 些 因 素 影 响 ，引起 布 带 在 运 动 中 产 生 侧 向 位 移 ，主要 原 因 有 ： 1)布带 材 质 不 均 匀 。布带 材 料 加 工 过 程 中 可 能 产 生 一 定 的 误 差 ，造成 布 带 厚 度 不 均 ，边缘 参