基于时延估计技术的漂浮基空间机械臂容错控制.pdfVIP

????年 ?月? 机械设计与制造工程? ???．????? 第 ??卷 第 ?期? ????????????????????????????????????????????? ???．?????．?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 基 于 时 延 估 计 技 术 的漂 浮 基 空 间机 械 臂 容 错 控 制? 郭? 天 ，陈? 力? ?福 州大 学 机械 工 程及 自动 化学 院 ，福 建 福 州 ???????? 摘要：讨论 了具有未知参数的漂浮基空间机械臂在发生电机故 障时的动 力学建模、运动容错控制? 算法问题。利用 ????????第二类动力学方程建立 了系统在发 生故障时的动力学模 型。针 对该模? 型 ，提 出了一种 基 于 ????????????思想 与 时延估 计 技 术 相 结合 的 容 错控 制 方 法 ，并 证 明 了整 个 闭? 环控制 系统的渐进稳定性。提 出的混合控制方法能够有效地解决漂浮基空间机械臂参数 不确定? 及 电机 故 障 问题 。通过 计 算机数 值仿 真 ，验证 了上述控 制 方案 的有 效性 和可 行性 。? 关 键词 ：漂浮基 ；空 间机 械臂 ；时延估 计 ；容错控 制? 中图分 类 号 ：?????．?? 文献标 志 码 ：?? 文 章编 号 ：????— ????????????— ????一??? 随着空间科学技术的快速发展 ，人类在太空作? 关 节锁 死 问题 ，设 计 出一种 最 优 路 径 的方 法 ，来 避? 业 将 会 越 来 越 频繁 。近 几 十年 来 。空 间站 、航 天 飞? 免故 障对 系 统 的 影 响 ；文 献 ????对 工 程 中 的 机 械? 机 以及 空间机 械 臂 系统 的广泛 应用 ，使 得人 类 已经? 振 动 问题 提 出了较 为有效 的解决 方法 ，可 以用来 解? 能够 在 空间环 境 中完 成 很 多 复 杂 的工 作 。作 为 将? 决柔性 机 器 人 的 振 动 问 题 ；文 献 ????提 出 了一 种? 来 逐 渐代 替人 类 工 作 的 空 问 机 械臂 系统 成 为 了 国? 刚、柔机械臂相耦合 的机器人 系统 ，并为其设计 了? 内外 科学 家 研 究 的热 点 ¨? ?。 由于 空 间 机 械 臂 系? 控制方法 ，同时解决 了轨迹跟踪与柔性振动问题。? 统 与载 体之 间存 在 着 复 杂 的 动 力学 耦 合 关 系 以及? 本文 将 漂 浮 基 空 间机 械 臂 动力 学 模 型 与 系统? 系统 参 数不 确定 的情 况 ，因此 空 间机械 臂 系统 的轨? 动量 、动能守恒原理相结合 ，讨论 了载体位置不受? 迹控制问题一直是该领域 内的难点 。? 控 、姿态受控情况下 ，漂浮基空问机械臂 系统 的容? 综 合 空 间作 业 巨大 的 经济 成 本 和 维修 难 度