基于模糊-PI算法的移动机器人运动控制系统的研究.pdfVIP

????年 ??月? 机床与液压? ???．????? 第 ??卷 第 ??期? ???????????? ＆ ??????????? ???．?????．??? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 基于模糊．??算法的移动机器人运动控制系统的研究? 钱厚 亮 ，郁 汉琪 ，解乃 军? ?南京工程学院基础实验与训练中心 ，江苏南京 ???????? 摘要 ：从硬件和软件两个方面介绍 了移动机器人运动控制系统 ，重点介绍了基于模糊一??控制算法 的运 动控制 ，该方法? 克服 了传统调速控制 系统难 以兼顾动态特性和稳态特性的缺点 。通过与采用 ??算法和模糊算法实现的速度控制特性 曲线 的? 对 比 ，验证 了模糊???控制算法在运动控制 中的精确性和稳定性 。? 关键词 ：速度检测 ；模糊控制器设计 ；模糊???算法? 中图分 类号 ：????? 文献标 识码 ：?? 文章编 号 ：????— ???? ????????— ???— ?? ????????????? ???????????????????? ???????????????????????????? ? ?????????????，????????，??????????? ????????????????????????????????，????????????????????????，??????? ????????： ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．???????????????????????????????? ????????????—????????????????????????????? ????．?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????????????．??????????????????????????????????—???????????? ?????????????????????????????????????????????????????????．???????????????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????????．? ????????：???????????????；???????????????????????；?????????????????? 移动机 器人 是一 个集 环境 感 知 、动态 决策 与规? ??：?，在这里采用无 刷直流