基于模糊PID的MLC叶片到位精度控制方法研究.pdfVIP

学兔兔 l l 訇 化 基于模糊PID的MLC叶片到位精度控制方法研究 Research on the position precision of the Ieaves of MLC based on fuzzy-PID 张 鑫 。，刘 曼 ZHANG Xin。．LIU Min (1．兰州交通大学 自动化与电气工程学院，兰州 730070；2．兰州职 业技术学 院 机 电工程系，兰州 730070) 摘 要 ：根据放射治疗系统中多叶准直器 Collimator，简称MLC)叶片位置精度的控制要 (Multi-leaf 求，描述了适形放射治疗装置中多叶准直器的结构和工作原理。本文把驱动多叶准直器叶片 运动的无刷直流电机作为被控对象，并对其进行了建模。设计了一种基于模糊控制的自适应 PID控制器 ，该控制器通过模 糊控制规则在线调 整其三个参数 ，以便精确地控制 电机 ，确保 多叶准直器叶片的到位精度。仿真结果表明所使用的方法能较好地满足多叶准直器叶片位置 控制的精度要求 ，各项控 制指标明显优于传统整定方法得到的结果。 关键词：模糊控制；PID控制器；放射治疗；多叶准直器 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号3)08(下)一0030—03 ：1 34(201 009-01 Doi：10．3969／J．issn．1 009-0134．201 3．08(下)．1 0 0 引言 片 随 着 国 内外 放 疗 技 术 研 究 的 深 入 ，放 疗 装 置 也 有 了很 大 发 展 ，对 靶 区 的精 确 定 位 和 剂 量 矫 正 很是关键，多叶准直器Collimator，简 (Multi—leaf 称 MLC)开 发 的主 要 目的就 是 实 现适 形 放 疗 ，可 准确 的定 位 实 现 对 病 灶 区域 的适 形 照 射 。所 以 ， 对 多叶 准 直 器 叶 片 的位 置 精 度 控 制 的 研 究 具 有现 图 1 多 叶 准 直 器 工作 原理 图 实 意义 。 无刷 直 流 电动 机 等 。 由于 无刷 直 流 电动 机 具 有 许 PID控 制 在 工 业 控 制 发 展 过 程 中历 史 较 悠 多 的独 特 优 点 ，最近 在 叶 片驱 动 系统 中得 到 了应 久 ，生 命 力较 强 的控 制 方 式 ，在 工程 控 制 中 占 了 用 ，有可能 取代 步进 电机 和直流 电机 】。 很大 的 比重 。PID控制 器 的参数 选 取及 优化 对 控制