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基于模糊PID的欠驱动水下机器人路径跟踪方法研究
学兔兔
基 于模糊PID的欠驱 动水下机器人 路径跟踪 方法研 究
Path-tracking method of underactuated autonom ous
underwater vehicles based on fuzzy P●D control
孙 晓燕
SUN Xiao．yan
(乌海职业技术学 院，乌海 016000)
摘 要：针对不同环境和任务下欠驱动水下机器人的路径跟踪问题进行相关研究 ，在分析水下机器人控
制模型的基础上，基于视线法提出了一种欠驱动水下机器人路径跟踪控制方法。基于模糊控
制算法 ，设计了一种模糊PID控制器 ，并将其应用于欠驱动水下机器人的艏向跟踪??制。采用
PC1 04设计了水下机器人的控制系统，并给出了硬件结构框图。最后，对水下机器人路径追踪PC1
效果进行了仿真和试验 ，结果表明基于模糊PID控制器的欠驱动水下机器人路径跟踪控制方法
可保证机器人沿规划路径航行，而且该控制系统具有较强的鲁棒性。
关键 词 ：水下机器人 ；路径 跟踪 ；模糊PID；PC1 04
中图分类号 ：TM31 5 文献标识码 ：A 文章编号 ：15)04(下)-0145—04 34(201009—01
Doi：10．3969／J．issn．1 009-0134．2015．04(下)．44
0 引言 g )为重力和浮力力矩矩阵；
t为推力力矩矩阵。
水下机器人 (AUV)是一种可在水下移动 ，具有
其 中惯 性矩 阵M可表 示 为 ：
视觉和感知系统，通过遥控或 自主操作方式，使用机械
M =M RB+M A (2)
手 或 其 他 工 具 代 替 或 辅 助 人类 去 完 成 水 下 作 业 任 务 的
式(2)中
装置?。当水下机器人的控制输入少于控制系统 自由度
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