基于正交实验设计的并联机构误差分析.pdfVIP

!#$ 年% 月 机床与液压 (89!#$ 第 卷第 期 ()*+,-./0012+345)61,*7 :;= -;= !#! #?$ @A=BCCD=##E?FF#=!#$==# 基于正交实验设计的并联机构误差分析 梁胜龙# ! 毕长飞! #苏州工业职业技术学院! 江苏苏州!#%#$ !辽宁地质工程职业学院机电系! 辽宁丹东##FF# 摘要! 介绍了一种新型含恰约束支链?T7U7 @7 并联机器人机构 为提高终端平台的定位精度 对该并联机构进行误差 分析 首先在运动学逆解基础上 对驱动支链的运动方程进行微分 建立该机构位姿输出误差正解数学模型 并在给定机 构误差的条件下 考虑末端执行器在工作过程中位姿输出误差的变化情况 利用正交实验设计的思想均衡排布参数的误差 水平 对该机构进行精度分析 并绘制某姿态下的误差分布直方图及许用精度范围内的可靠度 结果表明! 利用正交实验 法能够快速计算误差值 为并联机构的精度设计和运动学参数的标定建立了理论基础 关键词! 并联机构$ 误差分析$ 正交实验$ 精度 中图分类号! /+##!VV文献标志码! )VV文章编号! ##E?FF# !#$# E?FE 7$$-$.,195%5-/0,$,1112,.%(;1,)-$P,5:-.$)4-J-.,17U($%*.),1!5%J. 1,)-H7\QDZ;DZ# X,*\8DZYQB! #7M`\;M ,DCPBPMPQ;Y,D]MCPSB8/QO\D;;Z9 7M`\;M WB8DZCM !#%# *\BD8$ !4Q[8SPLQDP;Y(QO\8PS;DBOC .DZBDQQSBDZ 1B8;DBDZHQ;;Z9.DZBDQQSBDZ:;O8PB;D8*;QZQ 48D];DZ1B8;DBDZ##FF *\BD8# ?5)$,3)! )DQRaBD] ;YO;DCPS8BDPQSS;S^S8DO\Q] O\8BD ;Y?T7U7 @7 [8S8QLQO\8DBCL;YS;^;PR8CBDPS;]MOQ],D ;S]QSP;BLT [S;_QP\Q[;CBPB;DBDZ8OOMS8O9;YPQSLBD8[8PY;SL P\QQSS;S;YP\BC[8S8QLQO\8DBCLR8C8D89`Q]KBSCP9^8CQ] ;D P\QaBDQL8PBOC BD_QSCQC;MPB;D P\Q]BYYQSQDPB8QcM8PB;DC;YL;PB;D Y;S]SB_BDZO\8BD RQSQCQPM[ 8D] P\QL8P\QL8PBO8L;]Q;Y[;CBPB_QC;MPB;DC;Y ;MP[MP[;CQCQSS;S;YP\QBDCPBPMPB;DCR8CQCP8^BC\Q])D] P\QQSS;SBD 8ZB_QD BDCPBPMPB;D8O;D]BPB;DC P\Q;MP[MP[;CQQSS;SO\8DZQCBD P\Q[S;OQCC;YPQSLBD8P;[QSY;SLP\QR;Sa RQSQO;DCB]QSQ]X9MCBDZP\QB]Q8;Y;SP\;Z;D8Qd[QSBLQDP8]QCBZD P;QcM8B`Q]BCPSB^MPB;D ;Y[8S8LQPSBOQSS;SQ_Q P\Q8OOMS8O9;YP\BCLQO\8DBCLR8C