基于欠驱动原理的5指残疾人假手设计.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 基于欠驱动原理的5指残疾人假手设计 口 史士财 口 李 荣 口 姜 力 口 刘 宏 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统 国家重点实验室 哈尔滨 150001 摘 要 ：采用欠驱动 自适应原理设计 了与成年人 手大小相仿 的5指残疾人假 手 ，所设计 的假 手结构 简单 ，质量轻 ，适 应性强 。假手主控制器采用 TMS320F2810来实现对传感 器信号的采集 ，步进 电机 的控制 。并利用所设 计假 手进行 了多种抓 握 实验 ，表明该假 手可对 多种 形状物体进行抓、握、捏等多种操作。 关 键 词 ：残疾 人假 手 欠 驱 动 力矩 传 感 器 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998(2008)08—0035—03 假 手 是 自然 人 手 功 能 的 替 代 物 ，用来 弥 补 上 肢 缺 个 假 手 共 有 3个电 机 ，分别 驱 动 拇 指 、食指 和 中指 。无名 损 肢 体 失 去 的 功 能 ，帮助 上 肢 截 肢 者 完 成 一 些 简 单 的 指 和 小 指 没 有 驱 动 器 ，它们 是 由 中指 通 过 同 步 带 来 驱 日常 操 作 。理想 的 假 -Y-是对 人 手 操 作 功 能 和 感 知 功 能 动 的 。在假 手 的 设 计 过 程 中 充 分 贯 彻 了 模 块 化 设 计 思 的 再 现 。由于 人 -Y-的复 杂 程 度 很 高 ，现有 技 术 研 制 的 假 想 ，其中 食 指 、中指 、无名 指 和 小 指 的 手 指 部 分 完 全 相 手 还 远 远 达 不 到 令 人 满 意 的 程 度 。如 Southampton手 、 同 ，可以互 换 。 TBM-T-、OTTOBOCK-T-t ，这类 手 可 以 完 成 一 些 简 单 在 假 手 手 指 的 设 计 中 采 用 了 欠 驱 动 自适 应 原 理 ， 的操 作 ，功能 相 对 单 一 ，被应 用 于 残 疾 人 假 -T-。 食 指 的 原 理 简 图 如 图 2(a)所示 。食指 共 由 3个指 节 构 Chappelt 等 通 过 调 查 研 究 表 明 ，~ -3o％ ～50％ 成 ，分别 为 近 指 节 、中指 节 、远指 节 。整个 手 指 通 过 两 个 的 残 疾 人 并 不 常 使 用 他 们 的 假 -T-，主要 原 因 如 下 ：1) 四边 形 串联 组 成 。在手 指 的 各 个 关 节 处 分 别 通 过 机 械 假 -T-的重 量 比 较 大 ；2)功 能 比 较 弱 ，只能 实 现 单 一 的 限 位 来 限 制 手 指 各 个 关 节 的 运 动 角 度 。为了 避 免 整 个 抓 握 ，而且 手 指 的 自 由 度 比