基于牛顿-欧拉法的3-UPS／S并联机构动力学分析.pdfVIP

学兔兔 l l lI5 似 基于牛顿一欧拉法的3一UPS／S并联机构动力学分析 Dynam ic analysis ofthe 3-PUS，S parallel mechanism based on new ton-euler method 印 松’，陈竟新，唐矫燕’ YlNSong’，CHEN Jing．xin ．TANGJiao．yan (1．上海 电机学 院 机械学院 ，上海 200245；2．上海发那科 机器人有 限公 司，上海 201206) 摘 要：以3一uPs／s并联机构的运动支链为研究对象，得到支链运动与动平台运动之间的映射关系。 以此为基础，采用牛顿一欧拉法分别对运动支链和动平台进行动力学建模。通过消除构件间的 内力，建立了3-UPS／S并联机构的动力学模型 ，得到驱动力与机构运动及外力之间的关???。 最后给出了仿真算例 ，得到了当动平台做一定规律运动时，驱动力及约束力的变化曲线。 关键词：并联机构；动力学建模；牛顿一欧拉法；3-UPS／S 中图分类号：TH11 3 文献标识码 ：A 文章编号：1 3)Ol(-F)-0086-03 009-0134(201 Doi：10．3969／J．issn．1 009-0134．201 3．01(下)．24 0 引言 得到的动力学模型虽然具 有显式 的结构 ，但运算 量较大 ；凯恩法运算量小 ，但 求解过程不 出现约 与6自由度并联机构相比，少 自由度并联机构 结 构 简 单 ，控 制 容 易 ，且 能 够 满 足 特 定 任 务 的 需 束反力 ，且过程晦涩 ；牛顿一欧拉法 虽然推导过 要 ， 因此 成 为 目前 并 联 机 构 研 究 的 热 点 。具 有 中 程较为繁琐 ，但概 念清 晰，没有 多余信 息，运算 量小 。 间约 束分 支 的3自由度并 联机 构 ， 由于 中间球 铰 的 约束作用 ，仅能做三维转动 ，因此在踝关节康复 本 文 以3一UPS／S型并 联机 构 为研 究 对 象 ，采 用 这类仅需定位的场合得到应用n。迄今 ，国内外学 牛 顿一 欧 拉 法得 到 其 动 力 学模 型 ，得 到 机 构 驱 动 者已对该 类机 构的工作 空间、运动学 、奇异性及 力与外 力 及运动 参数 间的映 射关 系 。 优化设 计 等方 面 开展 了广 泛 的研究 。 1 机构 运动学分析 机构动力学建模的主要 目的是研 究机构运动 图1所示 的3．UPS／S型并联机构 中