基于电源线载波的有缆管道机器人通信系统.pdfVIP

学兔兔 务l 甸 似 基于 电源线载波的有缆管道 机器人通信 系统 Thecom m unicationsystem of a cable pipe robot basedon power Iine carrier 孙康岭 ，杨兆伟 SUN Kang—ling．YANGZhao—wej (泰山职 业技术学 院 机 电工程系 ，泰安000) 271 摘 要 ： 当有缆管道机 器人 的线缆长度增加时 ，其重量大增 ，与管壁 的摩擦力会变得很大 ，严重影响了 机器人作 业时的最大行走距离及可靠性 。为了克服该缺点 ，本文采用KQ一1OOE电源线载波调制 解调模块 ，给出了载波 电路 图，制定了通信协议 ，描述了通信流程 ，从而实现了线缆内电源线 与信号线的复用。该研究成果已应用于中央空调风管清洁机器人中。应用结果表明，该通信系 统大大减轻了线缆 与管壁的摩擦力 ，提高了管道机 器人 的可 靠性 ，增大了其作业时的最大行走 距离。 关键词 ： 有缆管道机器人 ；电源线载波 ；KQ-100E；通信系统 中囹分类号 ：TP273 文献标 识码 ：A 文章编号2)06(下)一0097-03 ：1 34(201 009-01 Doi：10．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．6(下)．31 0 引言 缆 机器 人在 能源供 给及对 外通 信上 存在 着明显 的缺 管 道 机 器 人 是 特 种 机 器 人 的一 个 分 支 ，可 进 点 ，很 多场合 下 ，管道机器 人采 用有缆 方式 。 入 管道 完成管道检 测、清洁、维修、维护 等方 面 虽 然 有缆 管 道 机 器人 的 作 用 千差 万 别 ，但 其 的作 业 [1--4]o目前 ，许 多 国家开 展 了管 道机 器 人 的 结 构 基 本 相 同 ，如 图 1所示 。其 中 ，管 理 服 务 器 研 制 工 作 。德 国 的 Dip1．一Ing．AndreasZagler开发 了 与 测 控 主 机 位 于 管 道 外 ，二 者 距 离 较 近 ，通 过 管道 爬 行 机 器人 ，重 量 为 20kg，八 足爬 行 ，驱动 RS232或 USB接 口进 行通 信 。 测控 分机 与执 行 机 能力 15kg，采 用 直 流 供 电方 式 。 俄 罗斯 的 TARIS 构 位 于机 器 人 小车 上 ，在 执 行任 务 时进 入管 道 内。 公 司研 制 了多 个 系 列 管道 机 器 人 系统 ，用 以 完 成 测控 主机 向分机发布命令 (此命令也可来处管理 地 下输 水管 道 的检测 、清理 ，这 些管 道机 器人 的