基于简化形式的Jacobian矩阵的牛顿迭代法求解6自由度机器人逆解算法.pdfVIP

!#$ 年## 月 机床与液压 ,789!#$ 第% 卷第!# 期 ()*+,-.//01*234(50+)6 :7;9% ,79!# !#! #== ?@9ABBC9##DEE#9!#$9!#9!$ 基于简化形式的 UJM7`AJC 矩阵的牛顿迭代法求解 自由度 机器人逆解算法 何理! 张军 广州数控设备有限公司! 广东广州$#$# 摘要! 为解决一般 自由度机器人的逆解问题 提出一种基于简化的UJM7`AJC 矩阵形式的牛顿迭代算法逐次逼近目标 位姿的逆解算法 由于简化的UJM7`AJC 矩阵不是方阵 需采用6:3分解求广义逆来避免奇异性问题 该算法有较好的局部 收敛性 能够达到较好的速度和精度 关键词! 机器人$ UJM7`AJC 矩阵$ 牛顿迭代$ 广义逆 中图分类号! .Q!%!9!RR文献标志码! (RR文章编号! ##DEE# !#$# !#D#HD! #4?*(1*82:(-+3) :2=+-:4:9$!Z;:.:+O1*:4\*A+:4#+*(+-?* I*+3:5:9-)N2-9-*5@7:.-4I+(-X *-0A W*(,VUTC V6F),)-o5+Q-,.)7 0_^ VTJCXgP7T VTJCX^7CX$#$ )PACJ# 8.1(=7+! +C 7]^Z]_7B7;8Z_PZAC8Z]BZbACZIJ_AMBa]7`;ZI7\]7`7_YA_P _PZXZCZ]J;BAN^ZX]ZZ7\\]ZZ^7IG3/c# JC AC8Z]BZ J;X7]A_PIB7;T_A7C YJBa]7a7BZ^ `JBZ7C ,ZY_7C A_Z]J_A8ZIZ_P7^ 7\BAIa;A\AZ^ UJM7`AJC IJ_]AN_7Jaa]7JMP _PZ_J]XZ_a7BA_A7C AC ^A\\Z]G ZC_AJ;dZMJTBZ_PZBAIa;A\AZ^ UJM7`AJC YJBC7_BLTJ]ZIJ_]AN _PZ6:3^ZM7Ia7BA_A7C YJB]ZLTA]Z^ \7]B7;8ACXa]ZT^7GAC8Z]BZ_7J87A^ _PZBACXT;J]A_Oa]7`;ZI.PZJ;X7]A_PIPJBLTA_ZX77^ ;7MJ;M7C8Z]XZCMZ YPAMP MJC JMPAZ8Z_PZA^ZJ;BaZZ^ JC^ PAXPZ]a]ZMABA7C 6*/A:(51! 47`7_$ UJM7`AJC IJ_]AN$ +_Z]J_A8Z,ZY_7C$ Q]ZT^7GAC8Z]BZ !前言 # ! 0 # #为连杆长度 !#为连杆扭角 (#为 目前国内实用的4工业机器人其逆运动学方程 连杆偏置 #为关节变量 !ZC^ 为机器人末端的位姿 是有解析解的 对于这类机器人都满足后 个关节轴 矩阵 4机器人的逆运动学问题就是在已知连