基于辅助粒子滤波算法的车辆行驶状态和参数联合估计方法研究.pdfVIP

机 械 设 计 与 制 造? 第 ? 期? ??? ?????????? ?????? ? ???????????? ?????年 ??月? 基 于辅助粒子滤波算法的车辆行驶状 态? 和参数联合估计方法研 究? 包瑞新 ???????????????????? ??．辽宁石油化工大学 机械工程学院 ，辽宁 抚顺 ??????；?．米兰理工大学 机械?程学院，意大利 米? ?????，意人利 ?? 摘 要 ：汽车??驶状 态及 关键 参数 的联 合估计对 于汽 车主动控 制以及 新型结构 的验证具 有重要意义?介绍 了一种应? 用辅助粒子滤波技术 实现 车辆行驶状 态、参数 联合估计 的控制 算法?，该算法 以包含定 常统 计特 性噪声的汽车动 力学? 模 型为基础 ，利 用龙格一库塔 方法模 拟汽 车动力 学模 型 ，同时引入辅助 变量 ，通过二 次加 权操作使 得粒 子权 妻变化? 趋 于稳 定 ，最终 实现 了行驶 状 态和 关键 参数的联合估 计 ，仿真结果表 明 ，辅助粒子滤 波可 以有 效的提 高标 准粒子 滤? 波 算 法 的精 度 。? 关键词 ：辅助粒子滤波；车辆动力学模型 ；二次加权 ；龙格一库塔方法? 中图分 类号 ：????：????．?? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????—????????????—????—??? ????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????????? ???????— ??????．????????????????? ??．???????????????????????????????，??????????????????????????，??????????????????????，?????? ?．???????????????????????????????????，?????????????????????，?????????????，?????? ????????：?????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????? ???????“????????????