基于迭代学习的镜片分拣机器人主动臂轨迹跟踪控制系统的设计.pdfVIP

????年 ?月? 机床与液压? ???．????? 第 ??卷 第 ?期? ???????????? ? ??????????? ???．?????．?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 基于迭代学 习的镜片分拣机器人主动臂轨迹跟踪控制 系统的设计? 胡炜?，杨 尹?，顾寄 南? ??．苏州工 业职业技 术 学 院 ，江苏 苏州 ??????；?．江 苏大 学机 械 工程 学 院 ，江苏镇 江 ???????? 摘要 ：针对 动力学精确模 型未知情况下 的镜片分拣机器人重复动作路径 控制 问题 ，通过忽略从 动臂 、动平 台和负载质? 量 ，建立镜 片分拣机 器人 的简化拉 格朗 日动力 学模 型 ，解除 动力学 控制 各主 动臂 的耦合性 ，分别对 各单 个主 动臂施 加控? 制 。将迭代 学习算法应用 到单 个主动臂的轨迹控制 中，在 ??????中搭建基 于迭代 学习的镜 片分拣机器人 主动臂轨迹 跟踪控? 制系统 。通 过模 拟仿 真验证轨迹跟踪精度 ，结果表明基于迭代学习 的主动臂轨迹 跟踪控制 系统在有 限迭代次数 内跟踪精度? 较 高。? 关键词 ：并 联机构 ；迭代 学习 ；轨迹跟踪 ；镜片分拣 ；拉格 朗 日方程? 中图分类号 ：?????? 文献标 志码 ：?? 文章编号 ：????—???????????????—?? ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????????????? ???? ???， ?????????， ?????’???? ??．????????????????????????????????????????，?????????????????????，?????；? ?．????????????????????????????????，??????????????????，????????????????????????，??????? ????????： ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????，???????? ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ，????????????????????????．?