多模态输入整形法抑制一种3自由度并联机器人的残余振动.pdfVIP

学兔兔 多模 态 输 入 整形 法 抑 制一 种 3自由度 并 联 机器 人 的残 余 振动 ★ 口 李 兵 口 谢里 阳 口 魏 玉兰 口 赵晋 芳 口 王 磊 东 北 大 学 机 械 工 程 与 自动化 学 院 沈 阳10004 1 摘 要 ：输入 整 形 法 能够 有 效 地 抑 制 单 模 态 系统 的残 余 振 动 ，但是 当 系统 的 高 阶 模 态对 系统 振 动 影 响 较 大 时 ，就要 使 用 多模 态 的输 入 整 形 法 。介绍 了一 种3自由度 并联 机 器 人 的结 构 与原 理 ，并通 过 实 验 获 得 了 系统 共 振 频 率 和 阻 尼 比 。表 达 了两模 态的 zV、ZVD和 EI输入整形 器构 建原 理 ，构建 了这种3自由度机 器人的 两模 态输入 整形 器。从减振 效果和鲁棒 性等方面与单模 态输入 整形器进 行 了对比。数字仿真结果表 明，当考虑 了两个模 态作用时 ，两模 态输入整形 器的减振效果 要好 于 单模 态输 入 整 形 器。 关 键 词 ：输入 整形 多模 态 并 联 机 器 人 减 振 中 图分 类 号 ：TH113．1；TP242 文 献 标 识 码 ：A 文 章 编 号 ：1000—4998(2010)07—0021—05 Abstract：The input shaping method can effectively suppress the residual vibrationof the single—mode system． However， when there greateris vibration caused by the high— order m odes ofthe system， the m ultiple — m ode input shaping m ethod will be used． Thestructure and theory aof 3一DOF parallel manipulator are presented． The naturalfrequencies anddamping theof ratios system are obtained from the experim ent．The theoryof the double— m ode ZV ， ZV D and E inputI shapers is explained and the dou— ble—mode inputshapers theof 3一DOF parallel manipulatorcreated．A comparison made is with the single—mode inputshapers in theaspects vibration effectof suppression androbustness． Thetheresultsof numerical simulation indicate thedouble—modethat inputshapers aremore effective thansingle—mode onesvibration ofthe ineffect suppression． K eyW ords：InputShaping M ultipleModes