第3章线性系统时域法导论.ppt

第二章 线性系统的时域分析法 ;3-1 系统时间响应的性能指标;一、动态和稳态过程;h(t);h(t);;1、延迟时间td：指响应曲线第一次达到其终值一半所需要的时间。 2、上升时间tr：指响应曲线从终值10%上升到终值90%所需要的时间；对于有振荡的系统，也可定义为响应从零第一次上升到终值所需要的时间。上升时间是系统响应速度的一种度量。 ;3、峰值时间tp：指响应超过终值达到第一个峰值所需要的时间。 4、调节时间ts：指响应达到并保持在终值±5%（或±2%）内所需要的时间。;5、超调量σ%：指响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百分比，即： ;6、稳态性能：稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标，通常在阶跃函数、斜坡函数和加速度函数作用下进行测定或计算。稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。;3-2 一阶系统的时域分析;一、一阶系统数学模型;二、一阶系统单位阶跃响应;t;; 解: (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1，ts=3T=0.3s ;二、一阶系统单位脉冲响应;t-T; ;表3-1一阶系统对典型输入信号的响应;3-3 二阶系统的时域分析;一、二阶系统数学模型;闭环特征方程：;二、二阶系统单位阶跃响应;2、 ?=0: 无阻尼系统;3、 0?1: 欠阻尼系统;（1）单位阶跃响应：;1;阻尼比ξ越大，系统的超调量越小，响应平稳；阻尼比ξ越小，系统的超调量越大，响应的平稳性越差 。;（2）性能指标：;④超调量?％;⑤调节时间：;例题：系统结构图如图所示，要求系统性能指标σ％＝20％，tp=1s （1）求系统阻尼比，自然振荡频率。 （2）确定K与τ的值。 （3）求阻尼振荡频率，阻尼角 （4）计算上升时间tr和调节时间ts。 ;闭环传递函数 ;4、 ?＝1: 临界阻尼系统;5、 ?1: 临界阻尼系统;0;三、二阶系统的性能改善;t;可见，比例－微分控制不改变自然振荡频率和开环增益，但增大阻尼比，以抑制振荡。比例－微分控制相当于增加了一个零点，故称为有零点的二阶系统。;注意：微分对于噪声（高频噪声）有放大作用，在输入端噪声较强时，不用比例-微分控制。此时，可考虑用测速－反馈控制。;2、测速－反馈控制;闭环传递函数：;3-4 高阶系统的时域分析;一、高阶系统的单位阶跃响应;二、闭环主导极点，偶极子;三、高阶系统性能估算——零点、极点法 略去非主导极点和偶极子，用主导零极点对应的低阶系统估算高阶系统性能指标。 ;3-5 线性系统稳定性分析;如小球平衡位置b点,受外界扰动作用,从b点到 b’点，外力作用去掉后,小球围绕b点作几次反复振荡,最后又回到b点,这时小球的运动是稳定的。;定义：系统在扰动作用下偏离了原来的平衡位置，当扰动消除后，系统能回到原来的平衡位置，则称系统稳定；否则系统不稳定。;二、系统稳定的充要条件：闭环极点严格位于S左半平面。;三、系统的稳定性判据 ;1、赫尔维茨稳定判据;（2）系统闭环稳定的充分必要条件: 特征方程各项系数均大于零,即 ai0 下列行列式和各阶顺序主子式全部为正。;已经证明，在特征方程各项系数均大于零时，赫尔维茨奇次行列式全为正，则赫尔维茨偶次行列式必全为正；反之亦然。;2、劳思稳定判据;;例题： ，判定稳定性及在右半平面根个数 ;四、劳思判据特殊情况;以（s+3)乘以原来方程得到;2、在劳斯阵列表中，如果某一行中的所有元素都等于零，则表明在s平面内存在两个大小相等符号相反的根。 在这种情况下，利用全为零行的上???行的系数，可组成一个辅助方程，并用这个辅助方程导数的系数取代各项，最后用劳斯判据加以判断。;例题：;;五、劳思判据应用 ①判定稳定性，确定正根的个数 ②确定是系统稳定的参数取值范围;稳定范围;例题：系统如图，确定使系统闭环极点全部落在s=-1左边时K的范围 。 ;;3-6 线性系统稳态误差计算;一、误差与稳态误差 ;3、两种定义的误差间关系 ;5、稳态误差计算的一般方法;1） , 符合终值定理应用条件。;1、影响稳态误差的因素 ? 一般开环传递函数可以写成如下形式：;2、阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数;3、斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数;4、加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数;5、系统型别、静态误差系数与输入信号行式之间的关系;例题;三 动态误差系数法;四、扰动作用下的稳态误差;例题