- 1、本文档共55页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
清华机械工程控制基础课件第4章频域特性分析2
设系统的传递函数为:; ;一、基本概念;频率特性与传递函数具有十分相的形式 ; 【例】某单位反馈控制系统得开环传递函数为G(s)H(s)=1/(s+1),试求输入信号r(t)=2sin ?t时系统的稳态输出
解 首先求出系统的闭环传递函数?(s) ,令s=j ?得;二、频率特性表示法;§5-4 系统开环频率特性的绘制;系统开环传函由多个典型环节相串联:;即开环系统的幅频特性与相频特性为:;二、系统开环频率特性曲线的绘制;例1 某单位反馈系统的开环传函为:;例2 某单位反馈系统的开环传函为:;例3 某单位反馈系统的开环传函为:;例4 某单位反馈系统的开环传函为:;例5 某单位反馈系统的开环传函为:;例6 某单位反馈系统的开环传函为:;例7 某单位反馈系统的开环传函为:;例8 某单位反馈系统的开环传函为:;§5-5 最小相位系统和非最小相位系统;(4)非最小相位一般由两种情况产生: 系统内包含有非最小相位元件(如延迟因子); 内环不稳定。 ; 对数相频特性记为; 对数相频特性记为;L(w);比例环节(K)
;2. 积分环节(G(s)=1/s)
;3. 微分环节(G(s)=s)
;4. 惯性环节(G(s)=1/(Ts+1))
;5. 一阶微分环节(G(s)=Ts+1
;6. 振荡环节
;7. 二阶微分
;8. 滞后环节;9. 非最小相位环节
与对应最小相位环节相比,对数幅频特性相同,对数相频特性关于实轴对称(-K除外);一、系统开环对数频特性; 系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和;相位等于各环节的相位之和。
因此,开环对数幅值曲线及相位曲线分别由各串联环节对数幅值曲线和相位曲线叠加而成。
典型环节的对数渐近幅频对数曲线为不同斜率的直线或折线,故叠加后的开环渐近幅频特性曲线仍为不同斜率的线段组成的折线。
因此,需要首先确定低频起始段的斜率和位置,然后确定线段转折频率(交接频率)以及转折后线段斜率的变化,那么,就可绘制出由低频到高频的开环对数渐近幅频特性曲线。; 控制系统一般由多个环节组成,在绘制系统Bode图时,应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式,再逐步绘制。; 1. 低频起始段的绘制
低频段特性取决于 ,直线斜率为-20 ?。为获得低频
段,还需要确定该直线上的一点,可以采用以下三种方法:
A:在小于等于第一个转折频率w1内任选一点w0,计算其值。(若采用此法,强烈推荐取w0= w1 )
La(w0)=20lgK- 20?lgw0
B:取特定频率w0=1,则
La(w0)=20lgK
C:取La(w0)为特殊值0,则
; (1). 0型系统的低频起始段的绘制; (2). I型系统的低频起始段的绘制 ; (3). II型系统的低频起始段的绘制 ;2 绘制步骤概括如下:
(1) 将系统开环频率特性改写为各个典型环节的乘积形式,确定各环节的转折频率,并将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标纸上(不妨设为:w1、w2、w3、w4 ……);
(2) 绘制L(?)的低频段渐近线;
(3) 按转折频率由低频到高频的顺序,在低频渐近线的基础上,每遇到一个转角频率,根据环节的性质改变渐近线斜率,绘制渐近线,直到绘出转折频率最高的环节为止。
(4)如需要精确对数幅频特性,则可在各转折频率处加以修正。
(5)相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。
注意:对数幅频特性曲线上要标明斜率!;【例: ;【例 设系统开环传递函数为 ;【例 设系统开环传递函数为 ;三、由Bode图确定系统的传递函数
由Bode图确定系统传递函数,与绘制系统Bode图相反。即由实验测得的Bode图,经过分析和测算,确定系统所包含的各个典型环节,从而建立起被测系统数学模型。 ;2、传递函数确定 ;(3)系统最低频率段的斜率由开环积分环节个数决定。低频段斜率为-20?dB/dec,则系统开环传递有?个积分环节,系统为? 型系统。;几种常见系统Bode 图的K值 ;L(w);例 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 ;例 试确定如图所示实验频率响应曲线的系统传递函数。 ;例 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 ; 由20lgK=30dB,可确定K=31.6。
由直线方程及斜率的关系式确定?1、?2、?3、?4。
您可能关注的文档
- 浙教版小学语文4年级上册“观潮”PPT教学课件.ppt
- 浙江省2011年10月高中数学有效教学论坛评比(顾钰萍课件)-分类加法计数原理和分步乘法计数原理.ppt
- 浙师大教育科研方法-总复习.ppt
- 浙江省2011年10月高中数学有效教学论坛评比课件(杭州二中胡克元)-分类加法计数原理和分步乘法计数原理.ppt
- 浙江省2011年10月高中数学有效教学论坛评比(王谦课件)-分类加法计数原理和分步乘法计数原理.ppt
- 浙江省2011年10月高中数学有效教学论坛评比课件(元济李慧华)-分类加法计数原理和分步乘法计数原理.ppt
- 浙江省天台县育青中学高3语文“中庸之道”课件.ppt
- 浙江省富阳2中高2物理焦耳定律2课件.ppt
- 浙江省富阳2中高2物理焦耳定律课件.ppt
- 浙江省2012年新课程高考备考复习研讨会(地理)资料-高考地理试题特点及走向PPT-常海东.ppt
文档评论(0)