基于刚柔耦合的起重机柔性臂动力学分析.pdfVIP

基于刚柔耦合的起重机柔性臂动力学分析 刘跷峰 王殿龙 滕儒民 陈 礼 1大连X_T-大学 大连 116023 2大连益利亚工程机械有限公司 大连 116085 摘 要：传统方法在计算起重机工作过程中系统惯性力或载荷摆动臂架系统的冲击存在一定的局限性 ，利 用 Adams和Ansys软件建立55t汽车起重机柔性臂架系统，并使用Adams软件对其在突然卸载、带载变幅和带 载回转等工况进行仿真分析，得到臂架系统应力及振动情况 ，为臂架系统和液压控制系统的设计提供依据。 关键词：起重机 ；柔性臂架；Adams；多体动力学 中图分类号：TH215 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2011)09—0050—04 Abstract：Thetraditionalmethodhassomelimitationsoncalculatingthesystem inertiaforceortheimpactoftheload swingboom system duringworkingofthecrane．Inresponsetoit，thepaperestablishesa55 ttruckcraneflexibleboom system with ADAMSand Ansyssoftware，andappliessimulation analysistoworkingconditionslikesuddenunloading， luffingwithload，turningaroundwithloadusingtheADAMSsoftware，acquiringthestressoftheboom system andthevi— brationsituation．Itprovideabasisforthedesignof theboom system andthehydrauliccontrolsystem． Keywords：crane；flexibleboom；ADAMS；multibodydynamics 对象，使用Ansys软件的Shell63单元建立其臂架 1 概述 有限模型，通过 中性文件导人到 Adams软件建立 箱形臂架作为 1种典型的臂架系统被广泛的 柔性臂架系统动力学模型，通过仿真分析实现了 应用于汽车起重机、全地面起重机和高空作业车 对带载回转、带载变幅和突然卸载工况下的动力 等，此类设备在工作过程中，起／制动产生的惯性 学分析。 力或载荷摆动产生的动载荷会对臂架系统产生强 2 起重机柔性臂架系统建模 烈的冲击 。国内外规范对于惯性力和动载荷 的计 算多采用静力等效的方法进行近似计算，但这种 2．1 臂架系统有限元模型 计算方法具有很大局限性，如其无法计算出臂架 根据 55t汽车起重机臂架工程图纸建立各节 系统的振动和突然卸载和变幅动作时臂架的应力 臂有限元模型，根据臂架结构特性和 Adams软件 等。 目前，国内外对于柔性臂的动力学分析与研 对单元特性的要求选择 Shell63单元创建各节臂 究多将柔性臂等效成粱结构进行分析，此种简化 架有限元模型，在添加约束的位置 ，创建刚性区 分析方法在机器人领域得到了广泛应用 ¨-51，且理 域。图1为各节臂架装配好的有限元模型。 论成熟。在工程机械领域，刘杰 等运用 同样 的 方法等效臂架建立柔体动力学方程分析混凝土泵 车臂架的动特性。兰朋 等使用梁单元建立臂架 和塔身的柔体动力学模型成功分析 了塔式起重机 在回转过程中的动特性并得到实验的验证。尽管 使用梁理论等效工程起重机臂架系统具有建模、 分析动特性简单的优势，但 由于汽车起重机臂架 多为复杂截面的