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学兔兔 第6卷第4期 中 国 工 程 机 械 学 报 Vo1．6 No．4 2008年12月 CHINESE JOURNALOFCONSTRUCTIONMACHINERY Dec 2008 基于曲柄摇杆机构的新型六足爬行机器人的设计 王劲松 ，樊鑫国2，王 洋 ，关 放 (1．辽宁工程技术大学机械工程学院，辽宁阜新 123000；2辽宁_72程技术大学总务处，辽宁阜新 12300) 摘要：六足爬行机器人在理论上可以实现向前向后稳定行走．对驱动足采用了曲柄摇杆机构，将腿放在四杆机 构的摇杆上，实现了腿前后摇摆行走．此外，由于是通过连杆曲线图谱选择腿部运动轨迹，从连杆曲线图谱上可 以看到，整条曲线都是很平滑的，因此，机器人在行走过程中也会非常稳定，而不至于出现冲击载荷．对六足机器 人的行进机构、运动设计与分析、机器人的运动轨迹和六足机器人的控制系统进行了详细阐述． 关键词：六足机器人；曲柄摇杆；运动分析；轨迹规划 中图分类号：TP 242 文献标识码：A 文章编号：1672—5581(2008)04—0448—06 New design on crank-rocker-mechanism-based hexapod walking robots WANGJin—song ，FAN 一guo ，WAN G Yang ，GUANFang (1．C~llege of Mechanical Engineering，Liaoning Technology University，Fuxin 123000，China； 2．Gener~Office，Liaoning Technology University，Fuxin 123000，China) Abstract：In theory，the hexapod walking robots can stably move forward and backward．In this study，a crank rocker，together with a leg fixed on a four—rod mechanism，is applied for driven—foot swinging．In addi— tion，the leg motional track is selected based on the smooth rod—curve diagram．As such，the robot walking maintains stable without collusive loading．In the end，such details as robot walking mechanism，motional de— sign and analysis，and tracking and controlling system are presented． Key words：hexapod robot；crank rocker；motional analysis；track planning 在自然界和人类社会中，存在着人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合，如：行星表面、 工地、矿井、防灾救援和反恐斗争等．对这些环境进行不断的探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成 为科学技术发展和人类社会进步的需要．不规则、不平坦是这些地形的共同特点，这就使轮式机器人和履 带式机器人的应用受到限制．在这种背景下，足式机器人的研究蓬勃发展起来，而仿生足式机器人的出现 更加显示出足式机器人的优势． 1