《自动控制原理》第三章时域分析法.pptVIP

第3章 时域分析法 本章的主要内容 3.1 典型控制过程及性能指标 3.2 一阶系统分析 3.3二阶系统分析 3.4 稳定性与代数判据 3.5稳态误差分析及误差系数 3.1 典型控制过程及性能指标 3.1.1 典型输入信号及输出波形 3.1.2 控制系统的性能指标 3.2 一阶系统分析 3.2.1 一阶系统的数学模型 3.2.2 一阶系统的单位阶跃系统 3.2.3 一阶系统的单位斜坡系统 3.2.4 一阶系统的单位脉冲系统 3.2.5 三种响应之间的关系 3.2 .1一阶系统的数学模型 以一阶微分方程作为数学模型的控制系统，称为一阶系统。如图所示的一阶系统，其传递函数为 3.2 2 一阶系统的单位阶跃响应 3.2 4 一阶系统的单位脉冲响应 3.2 5 三种响应之间的关系 3.3 二阶系统分析 3.3.1 二阶系统的数学模型 3.3.2二阶系统的单位阶跃响应 3.3.3高阶系统的时域分析 3.3.1 二阶系统的数学模型 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 3.2 3高阶系统的时域分析 3.4 稳定性与代数判据 3.4.1稳定的概念 3.2 3高阶系统的时域分析 2.6 信号流图 2.6.1信号流图的术语及绘制 2.6.2梅逊公式 解 （1）将综合点a后移，得等效图如图 5.欠阻尼二阶系统的性能指标 (1) 上升时间 ：根据定义，当 时， 。 (2) 峰值时间 ：当 时， (3) 超调量: 上式表明超调量σ%的大小只决定于阻尼比值，而与 的大小无关。工程中，有时把阻尼比和 σ%之间的关系，按计算结果，直接整理成曲线如图所示，应用时由直接查该图即可得σ%。 (4) 调节时间 ： 例3-1有一位置随动系统，其结构图如图所示，其中 求该系统（１）自然振荡角频率；（２）系统阻尼比（３）超调量和调节时间（４）如要求 怎样改变系统 值。 解 该系统传递函数为 对照下式可得 （1）自然振荡角频率： （2）阻尼比　：由　 得　 （3）超调量： （4）调节时间： （5）要求　 　 即 例3-2 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的传递函数。 解 首先明显看出，在单位阶跃作用下响应的稳态值为3，故此系统的增益不是1，而是3。系统模型为： 然后由响应的 、 及相应公式，即可换算出 、 。 （s） 由公式得 换算求解得： 高阶系统的传递函数为： 写成零极点形式： 单位阶跃响应为： 对上式进行部分分式展开 对上式拉氏变换得： 高阶系统有如下结论： （1）高阶系统瞬态响应各分量的衰减快慢由指数衰减系数 和 决定。如果某极点远离虚轴，那么其相应的瞬态分量比较小，且持续时间较短。 （2）高阶系统各瞬态分量的系数 和 不仅与复平面中极点的位置有关，而与零点的位置有关。 （3）在系统中，如果距虚轴最近的极点，其实部的绝对值为其他极点实部绝对值的1/5甚至更小，并且在其附近没有零点存在，则系统的瞬态响应将主要由此极点左右。 3.4.2稳定的数学条件及定义 3.4.3古尔维次稳定判据 3.4.4劳斯稳定判据 高阶系统的传递函数为： 写成零极点形式： 单位阶跃响应为： 2.5.1 动态结构图的概念 1.定义:把组成系统的各个环节用方块图表示，在方块图内标出各环节的传递函数，并将各环节的输入量、输出量改用拉氏变换来表示。这种图形称为动态结构图，简称结构图。 2.结构图由四种基本图形符号所组成，称为结构图 的四要素。各图形符号代表的意义如下： （1）信号线：信号线是带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数，见图（a）； （2）引出点：表示信号引出或测量的位置。从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同，见图（b）； （3）综合点（比较点或相加点）：对两个或两个以上性质相同的信号进行取代数和的运算。参与相加运算的信号应标明“+”号，相减运算的信号应标出“－”号。有时“+”号可省略，但“－”号必须标明，如图（c）； （4）函数方块：表示元件或环节输入、输出变量之间的函数关系。方块内要填写元件或环节的传递函数，如图（d）。 (a) (b) (c) (d) 2.5.2动态结构图的建立 绘制动态结构图的一般步骤为： （1）明确系统的输入量和输出量；