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基于DSP的视觉导航智能车辆路径识别 2012，26（1）：46～50安徽科技学院学报， JournalofAnhuiScienceandTechnologyUniversity 李 （安徽科技学院 摘进凤阳233100）机电与车辆工程学院，安徽要：机器视觉由于具有多种优点，在智能车辆导航中得到广泛应用。针对智能车辆路径导航直线模型的缺点，提出了改进方法和一整套处理流程，以及提高图像处理速度的措施，从而保证图像识别的鲁棒性和实时性。以德州仪器的DEC643数字信号处理器作为图像采集和处理芯片，对智能车辆路径识别系统 采用该方法的智能车辆路径识别系统具有较好的鲁棒性和实时性。进行了开发。实验结果表明， 关键词：智能车辆；视觉导航；数字信号处理器；鲁棒性；实时性 中图分类号：TP242．23文献标识码：A文章编号：1673－8772（2012）01－0046－05 RoadRecognitionofVision－GuidedIntelligentVehicleBased onDigitalSignalProcessor（DSP） LIJin （CollegeofMechatronicsandVehicleEngineering，AnhuiScienceandTechnologyUniversity，Fengyang233100，China）Abstract：Machinevisioniswidelyusedonintelligentvehicleforitsmanyadvantages．Accordingtodisadvanta-gesofstraight－linemodelofroadnavigation，animprovedmethod，arecognitionprocess，andsomemeasurestoenhanceimage－processingspeedarepresented，inordertoguaranteetherobustnessandreal－timeprocessingofthevehiclesystem．Aroad－recognitionsystemisdevelopedbyusingtheDEC643ofTexasInstrumentsforimageacquiringandprocessing．Theexperimentshowsgoodrobustnessandreal－timeprocessingoftheroad－recognitionsystem． Keywords：IntelligentVehicle；VisionNavigation；DSP；Robustness；Real－timeProcessing 随着汽车产业的迅猛发展和新手驾驶员的快速增加，交通安全问题受到社会的广泛关注。发展智能车辆技术，作为提高汽车安全性能的有效途径，日益受到国内外的重视。其中，基于路径的智能车辆视觉导航由于获取信息量丰富、智能化水平高、路径设置灵活等特点得到广泛的应用 的路径行走［2－6］［1］。其关键技术之一是即利用机器视觉获取智能车辆前方的路面环境信息，从而进一步使智能车辆自动沿规划计算机视觉技术，。 ［7］智能车辆路径导航的关键问题在于机器视觉如何同时保证对导航路径识别的鲁棒性和实时性。 为兼顾鲁棒性和实时性，提出了路径导航的改进方法，设计了一整套图像处理流程，并采取了提高图像处理实时性的相关措施；最后，在DEC643数字信号处理器上实现了智能车辆路径识别系统的软硬件设计。1 1．1智能车辆路径导航的原理基本原理 根据地面设置的条状导航路径和路面背景的图像灰度值的差异，经过图像处理后便可识别出该导航收稿日期：2011－11－15 基金项目：安徽科技学院人才引进（稳定）项目（ZRC2011302）；安徽科技学院重点建设学科车辆工程支持项目（AKXK20102－5）。作者简介：李进（1982－），男，安徽省蚌埠市人，博士，讲师，主要从事汽车电子与控制技术研究。 智能车辆路径导航的直线模型如图1所示。它将智能车辆的视觉传感器获得的导航路径视为一条直线，通过图像识别算法识别该直线路径并得到其中心线的方程；从而得到智能车辆相对于导航路径的导航参数，即方向偏差和位置偏差 。 1．2路径导航的改进 上述路径导航的直线模型存在以下两个主要问题：①由于图像存在变形，将整个图像窗口内的导航路径全部近似为直线的做法产生较大的误差；②对图像窗口内的整条路径进行识别，图像数据处理量较大。 ，为此，对路径导航原理进行图2所示的改进