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基于ITS车辆行驶安全驾驶辅助系统的研究 中文科技期刊数据库（引文版） 工程技术 张月英 国家知识产权局专利局专利审查协作河南中心，河南 郑州 450000 摘要：在当今社会中，地面交通系统对人们的生活起到了至关重要的作用。文章首先阐述了汽车驾驶安全辅助系统试验平台，接着重点研究了基于ITS车辆行驶安全驾驶辅助系统。 关键词：车辆行驶；安全驾驶；辅助系统 中图分类号：U495 文献标识码：A 文章编号：1671-5659（2016）19-0299-01 基于ITS技术的汽车驾驶安全辅助系统是提高道路交通安全的有效手段，为进一步开展基于ITS的汽车主动安全辅助技术的研究以及汽车驾驶辅助系统的产业化奠定了基础。 1 汽车驾驶安全辅助系统试验平台 基于ITS的汽车驾驶安全辅助系统将人-车-路作为一个闭环系统，利用现代信息技术、传感技术来扩展驾驶人员的感知能力，同时在路况与车况的综合信息中辨识是否构成安全隐患：在危险工况下，不仅为驾驶员提供危险警示信息，且能自动采取措施控制汽车，减轻碰撞强度甚至使汽车避免碰撞；在安全工况下，能够取代驾驶员的部分操作，降低驾驶员的劳动强度。本试验室采用国际上先进的“V”型开发模式，建立了相应的硬件在环仿真试验台和试验样车。 2 驾驶辅助系统硬件在环仿真试验台 在建立车辆纵向/横向运动模型基础上建立了基于xPC技术的行车安全辅助系统硬件在线仿真试验台。该试验台可以对前向报警/避撞系统和全速自适应巡航系统等行车安全辅助系统的ECU和相关执行器进行性能仿真测试。其硬件主要包括：制动系统、辅助制动执行器、油门执行器、加速踏板和电控单元；软件主要包括：车辆纵向运动模型和人机交互界面。 3 驾驶辅助系统试验样车 在研制开发油门和制动执行器并利用硬件在线仿真试验台相关硬件和整车ECU进行测试的基础上，开发了行车安全辅助系统试验样车。为简化系统设计以及提高系统的可扩展性，采用了模块化设计。将基于ITS的汽车驾驶安全辅助系统分为车辆信息采集节点、雷达信号处理节点、图像处理节点（车载工控机）、整车控制器节点、辅助制动/电子油门节点、报警节点和监控节点。系统采用CAN总线结构，通过对CAN协议和通讯程序的设计，由CAN网络连接上述各部分从而组成驾驶安全辅助系统，实现行车安全辅助的各项功能。整个系统主要包括信号处理模块、人机交互界面、纵向控制/横向控制策略、报警策略、报警装置和执行器等。信号处理模块根据摄像机拍摄的车辆前方场景，对车道以及目标物进行感知和识别、根据雷达数据对目标进行感知、融合机器视觉和雷达感知的目标并判断其有效性、由目标物的距离信息通过卡尔曼滤波得到目标物的相对速度和相对加速度信息、根据车载传感器获取自车信息。人机交互界面将主要信息及系统状态提供给驾驶员，扩展驾驶员对环境的感知能力，驾驶员也可通过人机交互界面对系统的工作模式以及系统参数（时距、安全程度值及设定车速等）进行设置。报警策略根据驾驶员的设定以及自车和目标车信息向驾驶员适时提供预警信号。纵向/横向控制策略根据驾驶员的设定以及自车和目标车信息输出油门开度、制动压力和转向盘转角信号并传给相应的执行器。 4.1 主动巡航控制系统 传统巡航控制系统车辆通常在发动机舱内配有巡航控制模块，通过控制执行器调节节气门开度来控制车速。在转向盘附近通常有控制按键，按下设定键就会启动巡航，车辆会自动维持在当前车速。按下加速或减速键时，车速会以一定的数值改变，可以进行1km／h的定值加速或减速。在40km／h以下的车速时不能设定巡航。作为安全特性，只要踩下 制动踏板，巡航会自动取消。如果是手动变速器，离合器踏 板也起到关闭巡航的功能。 随着交通流量的不断增加，由于前车的影响，传统的定速巡航系统需要频繁地进行设定和取消操作，逐渐失去了作用。新的巡航系统应运而生，这就是能够连续调整车速以保持与前车的安全距离的主动巡航控制系统。 主动巡航控制系统包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。系统利用低功率雷达或红外线光束得到前车的确切位置。美国天合公司（TRW）制造的77GHz雷达能探测到150m的范围，车速的调节范围可以从30km／h到180km／h。驾驶者设定所希望的车速和车距，主动巡航控制系统利用制动和节气门控制实现车速智能控制，在高速公路与前车自动保持一定车距，避免了频繁地取消和设定巡航控制。如果系统发现前车减速或监测到新目标，系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速。当前方道路没车时又会加速恢复到设定的车速，通过自动控制制动和加速来保证一定的车距。当遇到前方车速很慢必须制动车时，会发出声音和视觉报警以提醒驾驶者。 4.2