导航作业.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 导航作业 课程名称：学 号：姓 名：学 院：专 业： 提交时间： 导航定位技术 机械工程学院 测试计量技术与仪器 航位推算法在导航定位中仿真研究 摘要 本实验利用INS 1200 惯导组合系统采集导航数据并在其基础上利用航位推算进行导航。利用matlab进行坐标转换，并显示出站心切平面坐标系、空间直角坐标系、大地坐标系下的运动轨迹。采用卡尔曼滤波器对罗盘输出的航向值进行处理，减小误差。并对误差进行分析。 关键字：INS 1200 航位推算 坐标转换 ABSTRACT In this experiment. INS 1200 Inertial navigation systems used to collect navigation data and use this to Dead Reckoning.Matlab used to coordinate conversion, and shows station eager trajectory plane coordinate system, space Cartesian coordinate system, geodetic coordinate system. Kalman filter value compass heading output for processing, reduce errors. And analyze the errors at the end. Key words: INS 1200 Dead Reckoning Coordinate Transformation 1. 引言 GPS系统已经被广泛应用于定位、导航和授时等服务，同时随着GLONASS、Galileo以及COMPASS系统的建立和完善，下一代全球卫星导航系统（GNSS）的性能将得到极大增强。虽然卫星导航技术不断提高，但对卫星的可见性有要求，城市中遇到高层建筑、林荫道及涵洞隧道时，GPS卫星信号质量会明显下降，甚至会出现“丢星”现象，所以单独使用GPS卫星并不能满足城市定位的需求。惯性导航（INS）技术的应用解决了这个问题，它是一种自主式导航，成本相对卫星导航技术较低，在短时间内可提供比较精确的导航参数。但是导航误差会随时间积累，因此惯性导航不适合长时间单独导航。由此可见，将两种导航技术结合起来可以适应城市导航的需求，具有重大意义。 2.航位推算 当今的航位推算技术主要采用惯性导航技术，惯性导航技术是20世纪中期发展起来的完全自主式的导航技术。通过惯性测量组件（IMU）测量载体相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动推算载体的瞬时速度和位置信息，具有不依赖外界信息、不向外界辐射能量、不受干扰、隐蔽性好的特点，且惯导系统能连续地提供载体的全部导航参数（位置、线速度、角速度、姿态角）。 惯性导航是一门涉及精密机械、计算机技术、微电子、光学、自动控制、材料等多种学科领域的综合技术。虽然是一个复杂的光机电产品，惯性导航系统技术大体上可以分为两部分，一是惯性敏感器技术，其中核心为高精度陀螺仪；二是系统技术。陀螺仪作为系统的核心器件，在本质上决定着整个系统的性能水平。系统技术包括原理方案编排和选择、结算方案的信息处理技术、系统标定技术、重调校准技术、与外辅助导航信息组合导航技术、系统的物理环境设计技术等。 图1：平面惯性导航系统原理图 平面惯性导航系统的原理图如图1所示，取xoy为定位坐标系，载体的瞬时位 置为(x,y)坐标。如果在载体内用一个导航平台把两个加速度计的测量轴分别稳定在x和y轴向，则加速度计分别测量载体x和y轴的相对惯性空间的运动加速度，经计算机的运算得到载体的航行速度Vx、Vy和瞬时位置x、y。其表达式如式(2.1)、（2.2）所示。 tt vx?vx0??axdt tvy?vy0??aydt0t（2.1） （2.2） x?x0??vxdt 而得到定位信息。 0y?y0??vydt0通过对加速度测量结果进行积分及二次积分可分别得到速度及位移信息，从 3.卫星定位技术及坐标系转换 3.1 卫星定位技术概述 航位推算技术由于其测量原理限制其不能