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ＢＬ电机控制 ＤＣ电机（带电刷） 优点 控制简单 由于控制电路也很简单，很便宜。 缺点 寿命短（电刷寿命→交换） ＤＣ无电刷（ＢＬ）电机 优点 寿命长（根据轴承的寿命来决定） 速度控制范围广 缺点 需要转子的位置检测 三相ＢＬモータ ＰＷＭ变频 交流的实现 跟磁极位置同步 电流的相位 磁通和感应电压 ＣＳ（Commutation Sensor）传感器 线电压和相电压 ＣＳ传感器和電流（正弦波） ＣＳ传感器和電流（矩形波） 矢量控制（ｄｑ軸） 電流的振幅 三相／二相变换（交流） 静止／运转座标变换（ｄｑ变换） 直流模型的方程式 电流控制反馈电路図 ＡＣ伺服图 交流模型的方程式 弱磁通控制 おしまい どうもありがとうございました * 通过电刷变化极性 绕线 V I Ｎ Ｓ V = I?R + ψ?ω τ= ψ? I V : 電圧 I : 電流 τ: 输出转矩 　　 ω: 电机运转速度 R : 绕线式电阻 ψ: 电枢交链磁通 　　　　　　（Kt = ψ） 反电动势 绕线 变化绕线上电流的极性 Ｓ Ｓ Ｎ Ｎ Ｓ 平衡位置 相位前进90度 保持相位差90度，一边动作 ＤＣ无电刷电机动作原理 需要转子（rotor）の磁极位置情报 ↓ 磁极位置传感器（ＣＳ: Commutation Sensor） 控制定子（stator）上的电流大小 rotor iu vu iv vv iw vw ◆实现交流 → ＰＷＭ变频 ◆电流相位 → 跟磁极位置同步 ◆电流振幅 → 矢量控制 ◆一般ＡＣ伺服马达的传感器 　　?编码器 　　　　位置、速度控制跟正弦波驱动 　　?磁极位置传感器 　　　　跟磁极同步 　　?电流传感器 　　　　电流控制 ＰＷＭ变频 Ｍ vu vv vw 通过6个晶体管的开关（ＰＷＭ）实现三相交流 为什么是三相？　→　如果是二相的话需要8个晶体管 ＰＷＭ波形 vu vv vw vw vu vv vuv vuN vuN = vu - (vu + vv + vw)/3 电流检测：跟ＰＷＭ同步 （检测三角波頂点的电流） ↓ 开关噪音很少 Ｎ Ｓ θ ψ ea ψa 磁通ψa 　ψa = ψ?cos(θ) = ψ?cos(ω?t ) 感应电压 ea 　ea = dψa /dt = ψ?ω?sin(ω?t ) = ψ?ω?sin(θ) θ= 0 的时候、电动势为0 感应电压和电流 ia ea ib eb 电动势 ea = 0 , eb = max で、 電流　　ia = 0 , ib = max 　　　　　　　　∥ 　　感应电压和电流的相位 组合 　　　　　　 跟反电动势的线电压匹配（霍尔元件等） Ｖｕ Ｖｖ Ｖｗ Ｖｖｗ Ｖｗｕ Ｖｕｖ Ｖｕ Ｖｖ Ｖｗ Ｖｕｖ Ｖｗｕ Ｖｖｗ 可以通上跟感应电压的相电压相同极性的电流 可以根据ＣＳ传感器的逻辑改变电流的极性 rotor iu vu iv vv iw vw rotor ia va ib vb ia ib 1 -1/2 -1/2 0 3/2 - 3/2 √ iu iv iw √ √ 2/ 3 √ ＝ cos(0) cos(2π/3) cos(-2π/3) sin(0) sin(2π/3) sin(-2π/3) iu iv iw √ 2/ 3 √ ＝ 运转转矩：　０ 保持转矩：最大 运转座标系（ｄｑ軸） 　　　　　　　　　　　　　　 ｄ軸电流指令　　　 ｑ軸电流指令 步进电机 　　 　 固定值　　　　　 　　０ ＤＣ无电刷电机 　 　　 ０　　　　　 顺应转矩可变 感应电机　　　　　　　 　 固定值　 　 顺应转矩可变 ｄ軸電流（激磁电流） ｑ軸電流（转矩電流） 运转转矩：最大 保持转矩：　０ Id Iq ia ib ＝ 　 cos（θ ） sin（θ ） － sin （θ ） 　 cos（θ ） e e e e Id Iq θe 电流相位的电角（度）θe上的 　运转座标系（转子上）座标变换 　　　　　　　　　　　→ 把二相交流变换为直流（直交） : ｄ轴电流（通常控制为０） : ｑ軸電流（转矩电流） : 电角（機械角×極数／２） 和ＤＣ电机同电流，可辩论 θe i Vd Vq ＝ R + L?d/dt 　 －ω?L ω?L 　R + L?d/dt τ: 输出转矩 ω: 电机运转速度 R : 绕线电阻 L : 自感（系数） ψ: 电枢交链磁通 　　　　　　（Kt = ψ） + Id Iq 　 0 ψ