机械工程控制基础(绪论)素材.pptVIP

工程控制论从五个方面来研究系统、输入、输出三者之间的动态关系。即工程控制论的五个方面的问题： （2）最优控制问题： （3）最优设计问题： （4）滤波与预测问题： （5）系统辨识问题： （1）系统分析问题： （2）最优控制问题：已知系统，确定输入使系统输出最佳。 （3）最优设计问题：已知输入，设计系统，使输出最佳。 （4）滤波与预测问题：设计系统，使之能识别输入或输入中的有关信息。 （5）系统辨识问题： 已知系统的输入和输出，求系统的结构与 参数，识别系统----建立系统数学模型。 （1）系统分析问题：已知系统和输入，求系统的响应（或出），并通过响应来研究系统 (评价系统的性能)本身的问题。 8、控制系统分类 对控制系统可以从不同的角度加以分类，这里从六个方面加以分类： 1）、 按反馈的情况： ①、开环控制系统 系统的输出对系统没有控制作用，系统没有反馈回路。 ????如：步进电机控制的数控机床 普通洗衣机。 工作台 驱动电路 控制指令 （输入） 移动量 （输出） ① 步进电机 输入装置 指令 输入 驱动电路 电机及 驱动机构 工作台 工作台位移 （输出） 控制框图: ②闭环控制系统 放大驱动 控制指令 （输入） 移动量 （输出） ② 比较 工作台 步进电机 系统的输出对系统有控制作用，系统有反馈回路。 ????如：前述的离心调速器 伺服驱动的数控机床 恒温箱、冰箱、空调等。 …… 控制框图: 输入 装置 指令 输入 放大 电路 电机及 驱动机构 工作 台 工作台 位移 （输出） × 检测 装置 2）、 按输出量的变化规律 自动调节系统(恒值系统):系统的输出保持常量。 随动系统:系统的输出相应于输入按任意规律变化。 程序控制系统：系统输出按预定的程序变化。 ??如：前述的离心调速器 恒温箱、液位控制等。…… 此类系统同时也是闭环系统 ??如：火炮瞄准 仿形加工等。…… 此类系统同时也是闭环系统 ??如：数控机床 全自动洗衣机等。…… 此类系统既可以是开环系统也可以是闭环系统 快速跟踪和准确定位是随动系统的两个重要技术指标。 3）、按信号的类型： 连续控制系统 离散控制系统 4）、按系统性质： 线性控制系统 非线性控制系统 5）、按参数的变化 ： 定常系统 时变系统 6）、按被控量分： 温度控制系统 速度控制系统 7）、按信号的数量分： 单输入单输出系统 多输入多输出系统 9、控制系统的性能指标 （1）系统的稳定性：稳定性是指动态过程的振荡倾向和系统 能够恢复平衡状态的能力。稳定性是系统工作的首要条件。 （2）系统响应的快速性：快速性是指当系统输出量与给定的 输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度。 （3）系统响应的准确性：指在调整过程结束后输出量与给定 的输入量之间的偏差，亦称为静态精度。 10、自动控制理论的发展及现状 控制技术的发展变化随着人类社会的进步，也越来越完善，从简单的控制活动到能够控制复杂的对象。 第一次解放是人从繁重的体力劳动中解放出来，第二次解放是人从复杂的脑力劳动中解放出来。 人类初期 人∝工具 （人力时代） 第一次解放 人∝机器 （机械化时代） 第二次解放 自动化 （自动化时代） 第三次解放 信息化 （信息化时代） 11、自动控制理论的发展及现状 从维纳提出控制论，至今一百多年里，自动控制理论的发 展可分为四个主要阶段： 第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟。 40∝50年代，单机自动化，局部自动化，单变量控制；如：自动调节器，伺服系统。 第二阶段：现代控制理论的兴起和发展；60年代，多变量控制，最优控 制。如：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制等。 第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段；70年代，规模大，结构复杂， 系统参数多，多目标控制。如：生物系统，社会系统，机器人，交通管理系统。 第四阶段：智能控制发展阶段。智能控制是从“仿人”的概念出发的。 一般认为，其方法包括学习控制、模糊控制、神经元网络控制和专家控制等方法。 （1）经典控制理论 控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。 1868年，马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出了低阶系统的稳定性代数判据 。 1895年，数学家劳斯（Routh）和赫尔威茨（Hurwitz）分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即Routh和Hurwitz判据。 二战期间（1938-1945年）奈奎斯特（H.