振动轮自动焊接机械手的开发应用.PDFVIP

振动轮自动焊接机械手的开发应用 and ofAutomaticWeld DeVelopmentApplication for Drum Manipulator Vibrating 豳厦工(三明)重型机器有限公司张兰青／zHANG Lanqing 摘要：本文阐述了振动压路机振动轮的焊接工艺要求，自动焊接机械手的开发思路和工作原理，开发的主要内 容，成功应用后的效果。 关键词：振动压路机 自动焊接机械手 振动轮是振动压路机的核心、关键部件，振动轮 组成，而焊接装备，则由焊接电源、送丝机、焊枪等部分 生产制造过程内腔焊接技术是制造振动轮的关键工序 组成，对于自动焊接机械手还应有传感系统，如激光或 摄像传感器及其控制装置等。 和关键工艺技术，厚度30mm钢板卷制的筒体与厚度 45mm的幅板先进行焊接，而后组装加强板，焊缝为由筒 自动焊接系统的原理为：转台带动振动轮转动，焊 体和幅板组成的多层角焊缝以及由简体、幅板和加强板 枪根据焊缝跟踪系统的反馈信号’自动跟踪焊缝的轨迹， 组成的多层角焊缝和单边“V”形焊缝，质量要求高、焊 进行多层多道焊接。整个系统包括焊缝跟踪系统、焊接 接难度大。传统工艺是电焊工人站在直径1．6m振动轮筒电源系统、电气控制系统、机械传动系统等。重点要考虑 体内手工焊接，其操作能见度差，作业空间小，夏天焊 的是焊缝的自动跟踪系统以及与控制系统的匹配问题， 然后考虑焊接参数的控制方法，如工件转速、焊接的电 接时筒内气温高达70～80。C，劳动环境极端恶劣，劳动 强度大，必然导致产生劳动效率低下，焊缝质量难以保 压、电流，焊枪摆动的摆幅和频率等。同时，在机械系统 证，焊缝的开裂、气孔、漏油缺陷时有发生，因而以现有 上，为了实现最大效率，采用双工位的设备方案，才可以 手工焊接和气体保护半自动焊为主的生产方式，无法满 满足振动轮焊接要求。为实现这个系统，主要解决以下 足振动压路机产量和质量、外观的要求。在这种状况下 几个方面的问题： 实现焊接自动化显得十分急需和必要。 1．1压路机振动轮自动焊接工艺 三明重型机器有限公司和厦门思尔特机器人系统 振动轮的焊接顺序。首先由630厚度的钢板卷制的 有限公司合作开发研制振动轮自动焊接机械手，借鉴国 筒体与640幅板先进行焊接，而后装配加强板。技术要 内外焊接机器人开发应用的经验，通过消化和吸收再创 求其对接焊缝应平齐，焊缝余高过高，会造成装配加强 新，开发出适用本企业产品的高性价比、高可靠性、高效 板时凸出，余高过低会造成加强板装配间隙过大。该工 率的自动焊接机械手系统，并实施应用于振动压路机振 件由振动轮轮体(一个)和幅板(两端各一片)组成，焊 动轮自动焊接，以解决振动轮内腔大坡口的多层多道焊 缝形式为多层角焊缝和加加强板(两端各二片)组成，焊 接关键技术，实现振动轮自动化焊接，确保焊缝质量和 缝形式为两道多层角焊缝和一道多层半“V”形焊缝。 焊接效率的提高。 焊接参数的控制方法。设计要点：首先考虑的是焊 枪轨迹的实现，然后考虑焊接参数的控制方法，如工件 l 开发的主要内容 转速，焊接的电压、电流，焊枪摆动的摆幅和频率等。另 振动轮自动焊接机械手主要包括机械手和焊接设 外，要考虑到振动轮筒体圆度有士3mm的误差，以及振 备两部分；机械手由机械手本体和控制柜(硬件及软件) 动轮加强板上下高度、坡口角度大小的误差，拟采用激 2009．05建设机械技术与管理