5第二章 数椎闹控制系统分析-稳定性与稳态性能分析.pptVIP

; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析;齐次方程的通解表征了系统自由运动的情况，通解收敛则系统稳定。由式 可得结论：线性定常数字控制系统稳定的充要条件是系统的所有特征根的模均小于1，即： 系统特征方程有重根时，可以得出相同的稳定条件。 |li|=1时式(2.3-99)不发散，理论上称为临界稳定状态。但在工程上归于不稳定之列。 ; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—S，Z映射关系：; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—S，Z映射关系：; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—S，Z映射关系：; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析;解：（1）先求系统的开环Z传递函数得： ① T=1秒时， ;系统的闭环Z传递函数为： ② T=0.5秒时 ;系统的闭环Z传递函数为： （2）去掉保持器，则有 ; （3）去掉采样器和保持器，系统为连续系统，则有 ; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据; 2.3 数字控制系统的性能分析???稳态误差分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析; 可见系统为一阶无差。 ;(2)没有零阶保持器： 可见系统仍为一阶无差。 ; 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析