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步进电机 ;1. 步进电机的特点; 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单，如工业生产中的各种精密机床、生产线上的传送带、纺织机械等。 ;步进电机的特征 ; 开回路控制、不必依赖传感器定位：??????? 步进电机的控制系统构成简单，不需要速度感应器（ENCODER、转速发电机）及位置传感器（SENSOR），就能以输入的脉波做速度及位置的控制。也因其属开回路控制，故最适合于短距离、高频度、高精度之定位控制的场合下使用。 中低速???具备高转矩：??????? 步进电机在中低速时具有较大的转矩，故能够较同级伺服电机提供更大的扭力输出。 高信赖性：??????? 使用步进电机装置与使用离合器、减速机及极限开关等其它装置相较，步进电机的故障及误动作少，所以在检查及保养时也较简单容易。 小型、高功率：???????? 步进电机体积小、扭力大，尽管于狭窄的空间内，仍可顺利做安装，并提供高转矩输出。 ;直流机;由脉冲信号控制机械角度进行旋转的MOTOR.;? 通过对电流的 ON/OFF 对电机旋转的进行控制;Variable Reluctance(VR) type STEPPING MOTOR ;A;A;A;Stepping Motor的基础理论;五相Stepping Motor的结构;转子ROTOR部分;定子STATOR部分;五相Stepping Motor的结构;A 相;产生不同对极N、S磁场的励磁线圈对数。 常用m表示。 ;三、步进角;保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。 步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。 比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。;五、运行矩频特性;六、最大空载起动频率;为什么步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有啸叫声？ ;八、绝缘等级;步进电机相关参数;改善温升的措施;二相与五相步进电机比较;2相步进电机力矩情况;项目　; 一般来说，两相电机步距角大，高速特性好,但是存在低速振动区。而五相电机步距角小，低速运行平稳。所以，在对电机的 运转精度要求较高?，且主要在中低速段（一般低于600转/分） 的场合应选用五相电机；反之，若追求电机的高速性能，对精度及平稳性无太多要求的场合应选用成本较低的两相电机。另外，五相电机的力矩通常在2NM以上，对小力矩的应用，一般采用两相电机，而低速平稳性的问题可以通过采用细分驱动器的方式解决。; 步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服： A.采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法； B.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区； C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机； D.换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高； E.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。 ;;无反馈 Feedback信号的控制方式.;电机速度与力矩的关系;步进电机的选用计算方法;驱动机构的确定;确认所需要的规格;必要 Torque;力矩的估算方法;? 传送带 驱动/齿轮齿条 驱动;工作台与工作物的总质量…m＝40kg 滑动面的摩擦系数… … … μ＝0.05 滚轴丝杠的效率… … … … η＝0.9 滚轴丝杠的轴径… … … …D B =15mm 滚轴丝杠的全长… … … …L B =600mm 滚轴丝杠的螺距… … … …P B =15mm 移动量… … … … … … … l＝180mm 定位时间… … … … … … t＝0.8秒 问题： 分辨率Δl＝？ 工作脉冲数＝？ 工作脉冲速度＝？ ;运转方式下模型(Pattern);工作台与工作物的总质量…m＝40kg 滑动面的摩擦系数… … … μ＝0.05 滚轴丝杠的效率… … … … η＝0.9 滚轴丝杠的轴径… … … …D B =15mm 滚轴丝杠的全长… … … …L B =600mm 滚轴丝杠的螺距… … … …P B =15mm 移动量… … … … … … … l＝180