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应用研究 数字技术 与应用 基于计算机视觉的三维重建技术综述 * 徐超 李乔 (重庆邮电大学 重庆高校汽车电子与嵌入式系统工程研究中心,重庆 400065) 摘要:单目视觉三维重建技术是计算机视觉三维重建技术的重要组成部分,其中从运动恢复结构法的研究工作已开展了多年并取得了 不俗的成果。目前已有的计算机视觉三维重建技术种类繁多且发展迅速,本文对几种典型的三维重建技术进行了分析与比较,着重对从运 动恢复结构法的应用范围和前景进行了概述并分析其未来的研究方向 。 关键词 : 计算机视觉 ；三维重建 ；单目视觉 ；从运动恢复结构法 中图分类号:TP391 文献标识码:A 文章编号:1007-94 16(20 17)0 1-0054-03 计算机视觉三维重建技术是通过对采集的图像或视 列中的各种信息 ，对物体的建模进行逆向工程 ， 从而得到 频进行处理以获得相应场景的三维信息 ， 并对物体进行重 场景或场景中物体的三维模型。这种方法并不直接控制光 建。该技术简单方便 、重建速度较快、可以不受物体形状限 源、对光照要求不高、成本低廉、操作简单、易于实现 ，适用 制而实现全自动或半自动建模。目前计算机视觉三维重建 于各种复杂场景的三维重建 ; 不足的是对物体的细节特征 技术广泛应用于包括医学系统 、自主导航、航空及遥感测 重建还不够精确 。根据相机数目的不同 ， 被动视觉法又可 量 、工业自动化等在内的多个领域。 以分为单目视觉法和立体视觉法。 本文根据近年来的国内外研究现状对计算机视觉三 1.2.1 基于单目视觉的三维重建技术 维重建技术中的常用方法进行了分类 ， 并对其中实际应用 基于单目视觉的三维重建技术是仅使用一台相机来 较多的几种方法进行了介绍、分析和比较 ， 指出今后面临 进行三维重建的方法 ，这种方法简单方便 、灵活可靠、使用 的主要挑战和未来的发展方向。本文将重点阐述单目视觉 范围广 ，可以在多种条件下进行非接触、自动、在线的测量 三维重建技术中的从运动恢复结构法 。 和检测。该技术主要包括X 恢复形状法、从运动恢复结构法 和特征统计学习法 。 1 基于计算机视觉的三维重建技术 (1)X 恢复形状法。若输入的是单视点的单幅或多幅图 通常三维重建技术首先需要获取外界信息 ， 再通过一 像 ，则主要通过图像的二维特征(用X表示)来推导出场景或 系列的处理得到物体的三维信息。数据获取方式可以分为 物体的深度信息 ， 这些二维特征包括明暗度 、纹理、焦点、 接触式和非接触式两种。接触式方法是利用某些仪器直接 轮廓等， 因此这种方法也被统称为X 恢复形状法。这种方法 测量场景的三维数据。虽然这种方法能够得出比较准确的 设备简单 ，使用单幅或少数几张图像就可以重建出物体的 三维数据 ， 但是它的应用范围有很大程度上的限制。目前 三维模型 ; 不足的是通常要求的条件比较理想化 ， 与实际 的接触式方法主要有CMMs、Robotics Arms等。非接触式