习题课1(申永胜)教程.ppt

* 1.5 计算下列各机构的自由度。注意分析其中的虚约束、局部自由度合复合铰链等。 解： （b）Ｆ＝３×5－２×7＝１ （d）Ｆ＝３×9－２×12－2＝１ e) ４、A、D构件构成了虚约束。 Ｆ＝３×7－２×10＝１ f) 对称结构构成虚约束。 Ｆ＝３×5－２×7＝１ （g） 对称结构构成虚约束 Ｆ＝３×3－２×3－2＝１ 1.6 说明图示各机构的组成原理，并判别机构的级别和所含杆组的数目。 （a）解： Ｆ＝３×5－２×7＝1 （c）解： Ｆ＝３×7－２×10＝1 （e）解： Ｆ＝３×9－２×13＝1 b）解： Ｆ＝３×３－２×３－２＝１ 其中Ｂ、Ｄ处的滚子具有局部自由度。 高副低代后的瞬时替代机构为： Ｆ＝３×５－２×５－２－２＝１ 1.7 计算图示各机构的自向度，并在高副低代后，分析组成这些机构的基本杆组及杆组的级别。 Ｆ＝３×4－２×5－1＝１ （c）解： Ｆ＝３×4－２×4－２＝2 其中C处的滚子具有局部自由度。 高副低代 例 在图c中，分别限ＡＢ及ＥＦ为原动件时，划分其基本杆组，确定机构的级别。 解： Ｆ＝３×７－２×１０＝１　 2、３、４构件在Ｃ点构成复合铰。 以ＡＢ为原动件时： 机构级别为２级。 以ＥＦ为原动件时： 机构级别为２级。 n A C I B D E F G H J P 1－6 F）解： Ｆ＝３×６－２×８－１＝１　 滚子具有局部自由度，虚约束。 高副低代 C B D A I F G H J P Ⅲ级机构 H I G J A C B D F P Ⅱ级机构 2.5 在图示的连杆机构中，已知各构件的尺寸为：lAB＝160mm，lBC＝260mm，lCD＝200 mm，lAD＝80 mm；并已知构件AB为原动件，沿顺时针方向匀速转动，试确定： (1)四杆机构ABCD的类型； (2)该四杆机构的最小传动角γmin； (3)滑块F的行程速度变化系数K。 E1 E2 C1 C2 F1 B1 B2 F2 ２－7 图示六杆机构中，各构件的尺寸为：lAB＝30mm，lBC＝55mm，lAD=50mm，lCD=40mm，lDE＝20mm，lEF＝60mm． 滑块为运动输出构件．试确定： １） 四杆机构ＡＢＣＤ的类型． ２）?机构的行程时间比系数Ｋ为多少？ ３） 滑块Ｆ的行程Ｈ为多少？ ４）?求机构的最小传动角γmin． 解： １）按比例尺作机构运动简图。 2）四杆机构ＡＢＣＤ中，最短杆ＡＢ，最长杆ＢＣ． 因为 lAB＋lBC≤lCD＋lAD，且以最短杆ＡＢ的邻边为机架, 故 该四杆机构为曲柄摇杆机构。 3）摇杆ＣＤ处于极限位置时，滑块Ｆ亦分别处于其极限位置，先求极位夹角θ，再求行程速比系数Ｋ． H F2 B2 C2 E2 θ＝39.2o 行程速比系数Ｋ＝（１８００＋θ）／（１８００－θ）＝1.56 F1 B1 C1 E1 θ F C D A E B 滑块的行程Ｈ＝F2－F1＝75.67 ４）机构的最小传动角γmin出现在ＣＤ杆垂直于导路 作图得 γmin＝78.4o F C D A E B γmin 2-8 题图所示六杆机构．已知lAB＝200mm，lAC＝585mm，lCD=30mm，lDE=700mm，AC⊥EC，ω1为常数．试求： １） 机构的行程时间比系数Ｋ； 2） 构件５的行程Ｈ； 3） 滑块的最大压力角αmax发生的位置及大小； 4）?在其他尺寸不变的情况下，欲使行程为原行程的２倍，问曲柄长度应为多少？ 解： 1.分析机构极限位置 机构在第一个极限位置 机构在第二个极限位置 2.8 在图示的机构中，已知曲柄2顺时针方向匀速转动，角速度ω2＝100rad／s，试求在图示位置导杆4的角速度ω4的大小和方向。 P24 P P13 O2 O3 1 3 2 P12 P23 ω2 方向：逆时针方向 2.10 求图示机构全部瞬心的位置, 构件3的角速度 ω3的大小和方向。 2．9 试求图示连杆机构中构件4与构件2的角速度比ω4／ω2。 P36 Vc3 5、4构件上重合点C5、C4的速度方程为： VC4 = VC5 + VC5C4 大小 ？