位置随动系统教程.pptVIP

第二章 位置随动系统; 目录; 位置随动系统就是实现执行机构对位置指令（给定量）的准确跟踪，被控制量（输出量）一般是负截的空间位移，当给定量随机变化时，系统能使被控制量准确无误地跟随并复现给定量。 位置随机系统中的位置指令（给定量）和被控制量一样也是位移（或代表位移的电量），当然可以是角位移，也可以是直线位移，所以位置随动系统必定是一个位置反馈控制系统。;例如1:轧钢机压下装置的控制，在轧制钢材的过程中，必须使上下两根轧辊之间的距离能按工艺要求进行自动调整； 例如2:数控机床的加工轨迹控制和仿形机床的跟踪控制； 例如3:轮船上的自动操舵装置能使位于船体尾部的舵叶的偏转角模仿复制位于驾驶室的操舵手轮偏转角，以便按照航行要求来操纵船舶的航向； 例如4:火炮群跟踪雷达天线或电子望远镜以瞄准目标的控制。;2. 位置随动系统的主要组成部件;图2-1 电位器式位置随动系统原理图;（1）位置检测器;图2-1 电位器式位置随动系统原理图;（2）电压比较放大器;图2-1 电位器式位置随动系统原理图;（3）可逆功率放大器;图2-1 电位器式位置随动系统原理图;（4）执行机构; 位置随动系统的工作原理，仍以电位器式位置随动系统为例来进行分析。在图2-1中可以看出，如果两个电位器RPl和RP2的转轴位置相同，那么给定角 与反馈角 也相等，此时角差 两个电位器的输出电压U*=U，所以电压比较放大器的输出电压Uct=0，可逆功率放大器的输出电压Ud=0，SM电动机的转速n=0，系统处于静止状态。; 若转动手轮，当给定角 增大， ，则U*U，Uct0，Udo，电动机转速 n 0，经减速器带动雷达天线转动，雷达天线通过机械机构带动电位器RP2的转轴，使 相应增大。只要 ，SM电动机就一直带动雷达天线朝着缩小偏差的方向运动，当达到 ，偏差角 ，Uct=0，Ud=0时，系统才会停止运动，在新的状态重新稳定下来。当给定角 减小，则系统运动方向将和上述情况相反。显而易见，这个系统完全能够实现被控制量 准确跟踪给定量 的要求。;3. 位置随动系统的分类;图2-2典型的模拟式位置随动系统原理图;① 数字式相位控制随动系统;① 数字式相位控制随动系统; 鉴相器的主要功能是进行给定相位 和反馈相位 的比较，将它们的偏差量 转变成模拟量电压，此模拟量电压的极性应能反映相位差的极性。鉴相器的输出经变换处理后作为速度控制器的给定经过功率放大，控制电机和机床工作台向消除偏差的方向移动，因而使 不断地跟踪 ，也就可以使工作台精确地按指令要求运动。 ;② 数字式脉冲控制随动系统 ;② 数字式脉冲控制随动系统 ;③ 数字式编码控制随动系统 ;③ 数字式编码控制随动系统 ; 位置信号检测装置;5.2.1 自整角机（BS); 感应同步器(BIS);直线式感应同步器的结构; 光电编码盘（增量式）; 光电码盘随被测轴一起转动，在光源的照射下，透过光电码盘和光欄板形成忽明忽暗的光信号，光敏元件把此光信号转换成电信号，通过信号处理装置的整形、放大等处理后输出。输出的波形有六路： 其中， 是 的取反信号。; 输出信号的作用及其处理; Z相的作用 被测轴的转向定位基准信号； 被测轴的旋转圈数记数信号。 的作用 后续电路可利用A、 两相实现差分输入，以消除远距离传输的共模干扰。; 光电编码盘（绝对值式）;① 二进制码盘;① 二进制码盘; 为了从根本上消除“粗大误差”，可用循环码码盘，又称格雷码盘。其特点是在相邻的两个码道之间只有一个码发生变化，因而当读数改变时，只可能有一个光电管处于交界上，如图所示。;光电编码器的特点; 磁尺; 磁尺工作原理图; 磁性标尺是在非导磁材料如铜、不锈钢、玻璃或其他合金材料的基体上，用涂敷、化学沉积或电镀的一层10～20um的导磁材料（Ni-Co或Fe-Co合金），在它的表面上录制相等节距周期变化的磁信号。磁信号的节距一般为0.05、0.1、0.2、1mm。为了防止磁头对磁性膜的磨损，通常在磁性膜上涂一层厚1～2mm的耐磨塑料保护层。磁头是进行磁电转换的变换器，它把反映空间位置的磁信号输送到检测电路中