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2-UPR-SPR并联机构尺度综合
第 51卷第 21期 Vo1．51 N O．21
学兔兔 机 械 工 程 字 报
201 5年201 11月 JOURNALOF MECHANICAL ENGINEER【NG NOV． 025 l
DoI：10．3901，JME．2015．21．024
2-UPR-SPR并联机构尺度综合水
王飞博 陈巧红 2 武传 宇 李秦川
f1．浙江 理 工大 学机械 与 自动控 制学 院 杭州 310018；
2．浙江 理 工大学 信 息学 院 10018) 3 杭 JJlI1
摘要 ：五 自由度 Exechon机器人被广泛应用于 高端制造业 ，其 由具有两转一移三 自由度的 2-UPR-SPR并联机构和 RR串联
机构组成(u代表虎克铰 ，P代表 移动 副，R代表转动副 ，S代表球副)。目前对 Exechon中并联机构 的尺度综合鲜见报道 。
运用基 于螺旋理论 的运动／力传递性能指标 对 Exechon中并联机构 2-UPR．SPR进行尺度 综合 。建 立机构运动学 反解模型 ，并
对机构进行螺旋分析 ，得到 2-UPR．SPR并联机构 的局部传递性能指标和全域性能指标 ，作为机构运动／力传递性能评价准 则。
结合空 间模型法 ，获得 2-UPR．SPR并联机构 的相关指标性能图谱，且根据工程实际需要确 定最优 区域 ，在该 区域 内选取多
组数值 实例 并进行最优筛选 。
关键词 ：并联机构 ；螺旋理论 ；性 能指标 ；尺度综合
中图分 类号 ：TG156
DimensionalSynthesis of a2-UPR--SPR Parallel Manipulator
WANGFeibo CHENQiaohong WUChuanyu Qinchuan LI
(1．Faculty ofMechanical Engineering andAutomation，Zhejiang Sci—Tech University,Hangzhou 310018； University,Hangzhou andAutomation，Zhejiang Sci—
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