现代控制理论第三章3至5节_广东工业大学.pptVIP

第三节 能观测性及其判据; 状态能控性反映输入u(t)对状态x(t)的控制能力。 如果状态变量x(t)由任意初始时刻的任意初始状态引起的运动都能由输入(控制项)来影响,并能在有限时间内控制到空间原点,那么称系统是能控的, 或者更确切地说,是状态能控的。 否则,就称系统为不完全能控的。 ;系统的能控性实质就是系统的输入 对系统状态 的作用。; 本节主要讨论线性定常连续系统的状态能观性问题。 关键问题: 1. 基本概念: 状态能观性 2. 基本方法: 状态能观性的判别方法 ;本节首先从物理直观性来讨论状态能观性的基本含义,然后再引出状态能观性的定义。 下面将看到,这种从直观到抽象的讨论,对于理解能观性严格定义的确切含义是有益的。 本节讲授顺序为: 能观性的直观讨论 状态能观性的定义 线性定常连续系统的状态能观性判据 ; 能观性的直观讨论 状态能观性反映系统外部可直接或间接测量的输出y(t)和输入u(t)来确定或识别系统状态的能力。 如果系统的任何内部运动状态变化都可由系统的外部输出和输入唯一地确定,那么称系统是能观的, 或者更确切地说,是状态能观的。 否则,就称系统为状态不完全能观的。 下面通过例子来说明能观性的意义。;例 考虑右图所示的电网络系统由输出变量的值确定状态变量值的能力问题。;但当电阻R1?