空心轴不带内置轴承的角度编码器.pdfVIP

本篇文章发表在 《制造技术与机床》2003 年4 期 空心轴不带内置轴承的角度编码器 准确度± 20”± 0.1”,内径50 mm 至10 m 作者：Dr.Ing.Rainer Hagl 翻译：王桂芳 关于作者 Ing. Rainer Hagl 先生为德国Stuttgart 大学的博士毕业生生。 1992 加入德国海德汉公司，现任海德汉公司旋转和角度编 码器研发部主管。 数控或电子同步轴越来越普遍地使用无框架电机或密封式空心轴电机，尤其在机床行业，印 刷机械和纺织机械。这对消除如同步齿型带等带来的机械传动误差，提高传动的位置精度， 减少速度波动和提高传动的动态特性显得非常重要。也容比较易设计象附加轴，夹紧轴或材 料处理轴的信号线和电源线。 这些电机的位置编码器相应地也许要单独的设计。编码器的空心轴内径相应需要50mm。对 于带摆动轴的机床旋转工作台轴，其轴径由0.5 米到几米。 如望远镜电机的方位和提升轴要 求的直径在5 米以上。 设计人员希望将编码器内置于电机或轴承中从而模块化。如果电机轴承和测量轴达到一定的 精度，编码器可以不用内置轴承。本文主要介绍用于带空心轴的驱动电机的模块式编码器的 研究动态以及该编码器的特征和与其它设计的对比。 精度和扫描原理 旋转编码器和角度编码器的精度定义为一圈内及一个信号周期内的位置偏差如(图 1) 。模块式 编码器在一圈内的位置偏差主要是由刻度盘相对于扫描头的径向跳动和刻度本身的误差引起 的。 一个信号周期内的偏差 图 1: 一个信号周期内的位置偏差 u (上图) 和一圈内的位置偏差a (下图) 一圈内的位置偏差的绝大部分来源于轴承，测量轴的机械结构和安装产生的径向跳动。而一 个信号周期内的位置偏差来自扫描质量和信号周期的质量。 上述两种位置偏差对驱动特性具有实质性的影响 （表1）并要越小越好，尤其是数字式速度 控制。由于实际位置值决定了实际速度值，因而编码器的位置偏差决定了控制特性。 位置偏差 一圈内 一个信号周期内 位置精度 ++ + 速度波动 0 ++ 表 1: 模块式编码器对驱动特性的影响 特别是一个信号周期内的位置偏差，对控制特性的影响尤其重要。这是编码器的制造误差。因 此海德汉公司投入极大的精力研制和生产这种在一个信号周期内误差非常小的编码器。包括 使用各种信号滤波器及设计复杂的电路以达到此目的；从而使模块式旋转和角度编码器相对 于信号周期的误差限定在信号周期的± 1% 以内。 扫描原理决定了光栅周期和扫描头与光栅之间的间隙的公差。一个信号周期内的位置偏差见 下表 (表 2) ： 表 2: 无接触式扫描原理的对比 扫描原理 信号 一个信号周期内 一个信号周期内的 周期 的相对位置偏差 最大位置偏差 光电式 影像原理 20 µm 到 ± 1% ** ± 0.2 µm 到 ± 2 µm 200 µm 衍射 0.128 µm 到 ± 1% ** ± 0.001 µm (干涉原理) 4 µm 到 ± 0.04 µm 磁式 400 µm *到 ± 1% ** ±4 µm 到 ± 100 µm 10 mm 感应式 2 mm *到