机电复习题.doc

第一份 一. 填空题(每格1分，共20分) 1、时间响应由 和稳态响应两部分组成。 是指当时间 时系统的输出状态。 2、线性定常系统对正弦输入的稳态响应称为 。 3、建立机械平移系统数学模型的基本原理是 定律——作用于物体上的外力之和等于物体的质量与它加速度之乘积。 4、一般的工业机器人是一个多自由度连杆机构，它的常见结构大致有四种基本型式：直角坐标，圆柱坐标， 以及 。 5、一般电动机的电压平衡方程：任一回路的外加电压等于回路电阻上的 .与 之和。 6、直流电动机的结构主要包括三部分：定子磁极、 和 。目前广泛应用的直流电动机半导体功率放大器有三类：线性 型、 和 。 7、根据工作原理，步进电动机分为以下三类：反应式步进电动机(VR)、 . 和 。 8、步进电机运行时有多种通电方式，相序为AB-BC-CA-AB的称为 ； 按照A-AB-B-BC-C-CA-A循环通电称为 通电方式。 9、伺服系统精度指的是输出量复现输入信号要求的精确程度，以误差的形式表现，可概括为动态误差、 和 三个方面组成。 10、工业机器人按照控制水平分为三种不同的类型：点位控制机器人、 和 。 二 、名词解释(每题5分，共15分) 伺服系统： 2、粗插补、精插补： 3、路径、轨迹： 三、简答题.（每题10分，共30分） 1、简述开环和闭环控制系统并画出相应系统框图。（10分） 2、简述步进电机控制中细分（微步）驱动电路原理。（10分） 3、某机械手初始状态静止，要求机械手的第一个关节3s内从初始角位置15度平滑运动到终止角位置75度并停下来。使用三次多项式规划出满足以上要求的关节轨迹。（10分） 四、分析题(共15分) 如下图所示为组合机床动力滑台铣平面。设动力滑台的质量为m，液压缸的刚度为k，粘性阻尼系数为c，外力为f（t）。若不计动力滑台与支承之间的摩擦力，试画出系统力学模型，并建立系统运动方程和系统传递函数。 五、综合题(20分) 试举出两个具有不同类型伺服系统的机电一体化产品实例，画出系统框图，分析其伺服系统的基本结构，指出其属于何种类型的伺服系统。 第二份 一. 填空题(每格1分，共20分) 1、时间响应由 和稳态响应两部分组成。 是指当时间时系统的输出状态。 2、线性定常系统对正弦输入的稳态响应称为 。 3、建立机械平移系统数学模型的基本原理是 定律——作用于物体上的外力之和等于物体的质量与它加速度之乘积。 4、一般的工业机器人是一个多自由度连杆机构，它的常见结构大致有四种基本型式：直角坐标，圆柱坐标， ，以及 。 5、一般电动机的电压平衡方程：任一回路的外加电压等于回路电阻上的 .与 之和。 6、直流电动机的结构主要包括三部分： 、电枢和 。目前广泛应用的直流电动机半导体功率放大器有三类： 、开关型和 。 7、根据工作原理，步进电动机分为以下三类： 、 永磁式步进电动机(PM)和 。 8、步进电机运行时有多种通电方式，相序为 的称为三相双三拍；按照A-AB-B-BC-C-CA-A循环通电称为 通电方式。 9、伺服系统精度指的是输出量复现输入信号要求的精确程度，以误差的形式表现，可概括为 、 和静态误差三个方面组成。 10、工业机器人按照控制水平分为三种不同的类型： 、连续路径控制机器人和 。 二 、名词解释(每题5分，共15分) 伺服系统的稳定性： 2、粗插补、精插补： 3、路径、轨迹： 三、简答题.（每题10分，共30分） 1、简述反应式步进电机工作原理。（10分） 2、简述开环和闭环控制系统并画出相应框图。（10分） 3、要求机器人的一个关节5s内从30度运动到70度，起始和终止速度为零，起始和