第3章机器人坐标系统.pptVIP

第三章 机器人坐标系统 ; 机器人是个复杂的运动系统，它的每一个动作都是各个元部件共同作用的结果。;3.1 位置与姿态 3.2 正交坐标系 3.3 运动坐标表示 3.4 齐次坐标变换 3.5 机器人坐标系统 ; 要全面地确定一个物体在三维空间中的状态需要有三个位置自由度和三个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位，后者则是确定物体的指向。我们将物体的六个自由度的状态称为物体的位姿。 ;从二维坐标系说起;B;正交基之间的变换;带入后;旋转矩阵R;仅仅只有平移;仅仅只有平移;先平移+后旋转;先旋转+后(相对于B平移[a,b]);有加法和乘法--》整合;3.2 正交坐标系;3.2.1.1 正交坐标系的性质 ;;3.2.1.2 正交坐标变换矩阵R的性质 ;3.2.1.3 正交坐标变换矩阵的几何意义 ;3.2.2 位置的描述 ;Date; 假设 为H坐标系中某轴的单位向量，即它在B坐标系的方向可以 与B系三轴夹角的余弦值为分量加以表达，见下图。 ;3.3 运动坐标表示 ; 下面以绕z轴转动 角为例来研究绕坐标轴转动某个角度的表示法。设H系从与B系相重合的位置绕B系的z轴转动角 ，H系与B系的关系如右图所示。; 若将H系的3个单位矢量表示在B系中，则有; 设B系与H系的z轴相重合，B系绕z轴转动角 就得H系，如下图所示。 ;已知矢径 在H系三轴投影分别为u,v,w。则由上图可知;(3) 具有转动关系的两个矢量的投影之间的关系; 如果注意到 在x,y轴的投影相当于 在 轴的投影，再对比１５页和１７页的两个图所示的相同几何关系，便可得式（Ｒ）相同结果，只是此时的u，v，w与x，y，z同前面讨论的情况的几何含义不同。这时矩阵R用来表示具有转动关系的两个矢量在同一坐标系中的投影之间的关系，这表征了R矩阵的最后一种几何意义。 ? 至此，归纳了R矩阵的四种几何意义，这对于认识R矩阵的本质，研究机器人的坐标系统很有帮助。 ;;;3.4 齐次坐标变换 ;3.4.1.2 齐次坐标的性质 ;= 常量标量;3.4.2 齐次变换和齐次矩阵 ; A矩阵称为齐次矩阵（Homogeneous matrix）,在机器人学中是个重要的术语，它将转动和移动组合在一个4×4矩阵中。 其中 为3×3的转动矩阵， 为1×3的零阵 ， 为表示移动的3×1的列阵。接下来我们将利用齐次矩阵来表示物体的运动。 ;3.4.2.1 利用齐次矩阵表示平移变换 ; 此变换矩阵有一性质就是它的每一个元素乘上一个非零的元素后不会改变这个变换。 ;3.4.2.2 利用齐次矩阵表示旋转变换 ;例如，已知一个向量U绕Z轴旋转90ο变成V，则用旋转矩阵表示为;3.4.2.3 利用齐次矩阵表示旋转加平移变换 ; 可见，在齐次变换矩阵中旋转矩阵 和 表示平移的列阵 确实是分离的。 ;3.4.2.4 利用齐次矩阵表示手的转动和移动 ; 上式表示了手的转动运动。如果手除了转动运动以外还可做移动运动，只需将上式中齐次矩阵的第4列用表示移动的矩阵块 来代替，便可得到包括3个姿态转动和3个平移的6自由度运动的齐次矩阵。;3.4.3 齐次变换的性质 ;一般的变换过程可以分两种情况： (1) 如果我们用一个描述平移和（或）旋转的变换C，左乘一个坐标系的变换T，那么产生的平移和（或）旋转就是相对于静止坐标系进行的。 (2) 如果我们用一个描述平移和（或）旋转的变换C，右乘一个坐标系的变换T，那么产生的平移和（或）旋转就是相对于运动坐标系进行的。 ;3.4.3.2 变换过程的可逆性－逆变换 ;3.4.3.3 变换过程的封闭性--变换方程的建立 ; 这种??系亦可由一有向变换图表述，见右图。 ;3.5 机器人坐标系统 ;3.5.2 变换方程的建立 ; 于是，固定在钻头端点处的工具坐标系E系相对世界坐标系U系的位置可表示为 另一方面，由P系到U系的变换矩阵为 ，由E系到P系的变换矩阵为 ，工件上孔的位置（即E系）相对于U系的位置为 （Ｄ） 由以上两个公式可得