第一章开环控制系统(自08).pptVIP

运动控制系统;直流电动机的调速方法 ;改变电枢回路电阻调速法;减弱磁通调速法;调节电枢电压调速法;三种调速方法之比较; 问题？;运动控制系统;相控整流器——把交流电源直接转换成可控的直流电源。 直流脉宽调制（PWM）变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。;内 容 提 要;1.1 相控整流器-电动机（V-M）系统;1.1.1 相控整流器-电动机系统;;1.1.2 相控整流器-电动机系统的特殊问题;2．电流脉动及其波形的连续与断续;;(2)电流波形断续原因;影响 （1） 脉动电流产生脉动转矩，对生产机械不利； （2） 脉动电流造成较大的谐波分量，流入电源后 对电网不利，同时也增加电机发热。 抑制措施 （1） 增加整流电路的相数。 （2） 设置平波电抗器。;(4) 平波电抗器的计算;Ud0;1.1.3 相控整流直流调速系统的机械特性及数学模型;1.相控整流器－电动机系统的机械特性;2．晶闸管触发电路和整流装置的数学模型;(1) 放大系数的计算; 如果不可能实测特性，只好根据装置的参数估算。 例如： 设触发电路控制电压的调节范围为 Uc = 0~10V 相对应的整流电压的变化范围是 Ud = 0~220V 可取 Ks = 220/10 = 22;（3）晶闸管触发和整流装置的传递函数;;滞后环节的输入为阶跃信号1(t)，输出要隔一定时间后才出现响应1(t-Ts)。 输入输出关系为： ;;1.2 直流PWM变换器-电动机系统;1.2.1 直流PWM变换器;1.简单不可逆PWM变换器;Us;Id;0;电压和电流波形 及平均电压;;(1)电动状态下运行 ;(2)降压运行 ;A点：正脉冲变窄，正向电流减小，B点：正向电流续流过零，VT2导通，随着E的减小，反向电流逐渐减小，C点：反向电流续流过零，VT1导通，随着E的减小，正向电流逐渐增大，D点：进入新稳定点。;制动过程;（3）轻载电动状态 ;总结;3.桥式可逆PWM变换器;; 输出波形及平均电压;; 输出波形及平均电压;（3）停转状态;（4）双极式可逆 PWM变换器的优点 ;（5）双极式控制方式的不足之处 ;1.2.2 直流PWM变换器-电动机系统的能量回馈问题;泵升电压及其限制 ;1.2.3 直流PWM调速系统的数学模型及机械特性;（1）动态数学模型 ;（2）PWM装置数学模型的近似;2、PWM调速系统的机械特性;（1）带制动的不可逆电路的电压方程;（2）双极式的可逆电路的电压方程;（3）电压平均值方程 ;（4）机械特性方程;（5）直流PWM调速系统的机械特性 ;1.3 调速系统稳态性能指标;1. 调速范围(D);2. 静差率（s）;0;4. D与s的相互约束关系;1.3.2 开环调速系统的 机械特性及性能指标;1.机械特性方程式 ;2. 稳态结构框图 ;;解 要求s≤ 30%时，调速范围为 若要求s≤ 20%，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 ;解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求。 ;最低速时： 如果要求D = 20，s ≤ 5% 由上例可以看出，开环调速系统的额定速降是275 r/min，而生产工艺的要求却只有2.63r/min，相差几乎百倍！ ;;4.解决办法