第三讲 机 器 人 的 结 构 设 计.pptVIP

第２章 机 器 人 的 结 构 设 计 2.1 机器人系统的组成 2.2 机器人结构的特点和要求 2.3 机器人的机械结构设计 第二讲 重点 1、开式工业机器人结构的特点和要求是什么？ 2、在机器人的传动系统中，减速器、传动机构的作用是什么？对它们有何要求？它们一般如何布置？ 3、选择关节驱动电机一般应考虑那些因数？ 2.3 机器人的机械结构设计 常用元件和装置： 齿轮副，钢绳，丝杠，滚珠丝杠，蜗轮蜗杆，齿形带，行星减速器，谐波减速器等；重点介绍后三种。 2.3 机器人的机械设计 齿形带（也叫同步带 ）?： 带传动与齿轮传动的组合。 同步带是以钢丝绳或玻璃纤维为强力层，外覆以聚氨酯或氯丁橡胶的环形带，带的内周制成齿状，使其与齿形带轮啮合。 传动特点：? 1、速比可达10，不会滑动，传动比基本不变。 ??? 2、传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低。 3、转矩小，重量轻。 4、线速度可达50m/s，功率传递范围从几瓦到几百千瓦。??? 5、实现大中心距传动。 ??? 6、中心距的要求严格，价格较高。 2.3 机器人的机械设计 主要失效形式 ①带体疲劳断裂。 ②带齿剪断和压溃。 ③带侧、带齿磨损、包布剥离。 ④承载层伸长、节距增大、形成齿的干涉、爬齿。