RV减速器几何回差分析与系统参数优化设计.pdfVIP

2015年8月 机械设计与制造工程 Aug．2015 第44卷 第8期 MachineDesignandManufacturingEnsineering Vo1．44 No．8 DOI：10．3969／j．issn．2095—509X．2015．08．002 RV减速器几何 回差分析与系统参数优化设计 张 诚 ，张建润 (东南大学机械工程学院，江苏 南京 211189) 摘要：提出了一种以RV减速器几何回差上限值为约束的系统参数优化设计方法，建立了以几何 回差为 目标函数、系统参数为变量的优化设计模型，并进行了系统参数灵敏度分析，在此基础上 获得影响RV减速器几何回差的主要参数。最后应用该设计方法对某型号RV减速器的主要参 数进行了优化设计，得到了符合要求的系统参数。 关键词：RV减速器；几何回差；灵敏度分析；参数优化 中图分类号：，I’H132．46 文献标志码 ：A 文章编号：2095—509X(2015)08—0005—05 RV减速器相对于一般减速器而言质量轻、体 国内外有很多研究者致力于RV传动技术的 积小、寿命长，并且传动比范围大、回差小、传动精 研究。在国内，有学者提出对比渐开线少齿差行星 度高。工业机器人的发展趋势是向高速、高精、重 传动减速器和摆线针轮行星传动减速器各项特性， 载、轻量化和智能化方 向发展…，RV减速器多用 使用效果等效原则，以摆线齿轮的齿高平均圆直径 于工业用机器人，在近年来受到越来越多的国内外 和当量模数为线索查取渐开线齿轮公差，从而获得 专家的重视，RV传动技术的发展也越来越迅速。 摆线齿轮公差 J。在国外，早在 20世纪90年代， 因此，RV传动技术的研究具有实际意义。 BlancheJ．G．和YangD．C．H．已经对摆线传动的 公差进行了研究l4 j。但是，这些研究都忽略了回 1 RV减速器的结构及研究现状 差对RV减速器的影响，因此他们所提出的方法存 RV传动是一种新型的、二级封闭式、少齿差 在不足。而21世纪以来，研究者都偏向于对 RV 减速器结构的改进，文献[6]提出了一种新型摆线 行星传动机构。RV减速器 由渐开线行星齿轮传 轮减速器结构，文献 [7]提出了用摆线内啮合齿轮 动和摆线针轮行星传动两部分组成。RV减速器 代替针轮能够有更好性能的观点，并建立模型进行 的几何结构如图1所示。文献[2]中给出了RV减 分析。但是，他们对于减速器的回差计算以及系统 速器的工作原理。 参数的研究不多。 回差是衡量 RV减速器工作性能的主要参数 之一，回差对反馈控制系统具有直接 的影响，同时 承 还影响到系统的动态品质 J。因此，控制回差满 轮 轮 足减速器传动精度要求对于减速器的设计十分重 轴 要。根据对减速器的