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Simulink外部模式应用于刚柔体控制联合仿真
‘
第 12期 机械设计与制造
， ，
．{设计与计算 1．
2012年 12月 r r Machinery Design Manufacture 1
文章编号：1001—3997(2012)12—0001—03
Simulink外部模式应用于刚柔体控制联合仿真
杨力铭 曾 攀 雷丽萍
(清华大学 机械工程系 先进成形制造教育部重点实验室，北京 100084)
IntegrationofSimulinkExternalModeintoCosimulationofRigid—Flexible
BodyDynamicsandControlSystem
YANG Li—ming，ZENG Pan，LEILi—ping
(KeyLaboratoryofMaterialsProcessingTechnology，MinistryofEducation，DeptofMechanical
Engineering，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China)
【摘 要】通过对比现有的基于Adams—Simulink进行刚柔体动力学一控制模型的联合仿真方法，分
析了其在对柔性体复杂度高和机械控制耦合性强的模型进行仿真时存在的不足 ；通过代码编写，将
Simulink仿真实时工作室(RTW)中外部模式功能应用于Adams的控制系统导入模式中，改进了联合仿
真的交互性与直观性，最后通过直流电机控制柔性臂转动的实例验证该方法的可靠性。
关键词：联合仿真；多刚柔体控制；RTW；外部模式；Adams；Simulink
【Abstract】Therearethreemodestocosimulatethecoupledcontrolandmuhibodydynamicsystems
basedOndifferenttheoriesandalgorithms．Theyallhavesomedrawbacks，especiallywhenthesystemcontains
averycomplexflexiblebodyorhas astrongcouplingeffect．WiththeintegrationofSimulink／Real—Time
Workshop’SExternalMode，onecartdramaticallyimprovethevisibilitynadinteractionofthecontrolsystem
importmode，whichhasthebestaccuracyandefficiencyamongthethree．ADCdrivenflexiblearmexperi—
meritisusedtodemonstrateitsadvnatagesat last．
KeyW ords：Co-Simulation；Multi-Flex-RigidBodyControl；RTW ；ExternalM ode；Adams；Simulink
中图分类号：TH16 文献标识码 ：A
1 j f-=兰 Equation)~1)2用以下方程组表示
l l百
随着工业产品生产周期的缩短，以往单学科的计算机仿真 (，，t)
已经不能满足生产设计的需求 ，刚体的柔性化以及控制系统与动 +1] ( )，，，，t) (2)
力学系统的耦合已经成为机械制造行业最为关注的领域之一。 M-厂(
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