一种基于单目视觉的车道偏离检测与预警方法.pdfVIP

学兔兔 一 种基子单目视觉的车道偏离检测与预罄方法 口 郭子逸 武汉理工大学 能源与动力工程学院 武汉 430063 摘 要 ：提 出了一种基于单 目视觉的车道偏离检测及预警方法。首先通过图像边缘检测 、Hough变换 以及最短距离加 权最小二乘法等步骤求取消失点，然后利用消失点的特性 ，结合扇形投影法进行道路边界线检测并对车道线进行快速提 取 ，进而获取车道路面信息 ，最后将车辆 当前位置信息与车道路面信息结合起来建立车道偏离预警模型 ．一旦车辆偏离预 定车道 即发 出预警，从而实现车辆偏离车道的实时监测和预警。实验表明，该方法能够满足结构化道路环境车道偏 离检测 的要求 ，是一种有效、可靠 的车道偏移检测与预警方法 。 关键词 ：单 目视觉 消失点 Hough 加权最小二乘 法 车道偏离检测 中图分类号 ：TH128；rP317．4 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998f2012105—0086—05 由于车 道 偏离 引 发 交通 事 故 的 比重 不 断增 加 ，车 OffsetDifference，FOD)，基 于 车辆将 横 越 车道 边 界 的时 道 偏 移预 警 系统作 为 车辆安 全辅 助 驾驶 系统 的重要 组 间 (TimetoLaneCrossing，TLC)。这 些 方 法 研 究 的 核 心 成 部 分 已经 成 为 了当前 的研 究 前 沿 和热 点 [1-2]，其 主 要 内容主 要集 中在 两个方 面 ：一 是道 路视 觉感 知 系统 ．二 目的是 对 行 驶 路 线 偏 移 道 路 标 志线 的驾 驶 员 进 行 警 是 车道偏 离决 策 系统 。其 中 ．道 路视 觉感 知系 统 的主要 告 。以预 防事故 的发 生 。另一 方 面 ，随着 计算 机 和 图 功 能是 对车辆 前 方行驶 道 路 区域进 行 感知 ．从 而 获得 像 处理 技 术 的高速 发展 ，以及 机器 视觉 自身 的优势 及 车 道边 缘线或 者标 志线 的曲率 、宽 度等 几何 结 构信 息 ， 成本廉 价 的特 点 ，机器 视觉 被 广泛 地应 用 于车 道偏 离 其 核心算 法是 车 道识 别算 法 。车道 偏 离预 警决 策 系统 预警 系统 之 中。 的功能 主要是 根 据 当前 车 辆 的运动 状 态 、前方 道路 的 目前 利用机 器 视觉 来识 别 车道偏 离 的方 法 主要 有 几何 结 构等信 息 确定 一个 合适 的预警 时 间 ．在 预警 时 以下几 种 [43：基 于车辆 在车 道 中的 当前位 置 (Car’SCur- 间 内给驾 驶 员 预 留足 够 的 反应 时 间 采取 补 救 措施 ．并 rentPosition，CCP)，基 于 将 来 偏 离 量 的不 同 (Future 且保 证 不会频 繁误 报警 给驾 驶员 造成 太多 干扰 [。 收稿 日期 ：2011年 12月 另 外 ，还 有 文 献 [6]提 出采 用 基 于 LOG算 子 边 缘 SomeNewResults[J]．Automatic，1990，26(3)：459—474． 152． [4] 彭涛．基于传感器最优配置 的故障检测方法研究 [D]．长