一种新型医用精密镊子的结构设计与分析.pdfVIP

学兔兔 第5期(总第186期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．5 2014年 1O月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION 0ct． 文章编号：1672—6413(2014)05—0079—02 一 种新型医用精密镊子的结构设计与分析 苏长胜，徐小明，肖圣龙，禹 韬 (广东工业大学机电工程学院，广东 广州 510006) 摘要：通过对传统V型镊子的简化模型进行分析，确定传统V型结构不能满足要求的原因。基于柔顺辅助 应力卸载原理，对传统V型结构进行改进，提出了新型结构镊子的简化模型，并经理论验证其能够有效解 决传统V型结构不能满足要求的问题。 关键词：微创手术；V型镊子；辅助接触柔顺机构；结构 中图分类号：TH777 文献标识码：A 0 引言 锆)； 为梁惯性矩；A为镊子开口度的1／2；Y为截面 在过去2O年中，微创手术(MIS)已经发展成为一 上任意一点到截面中性轴的距离(该参数本设计中暂 种常见的外科手术，与传统的开放手术相比，微创手术 不考虑)．[ ]为材料最大许用应力。 只需在病人的身体上开一个或多个小切口。因此，人 将式(1)代入式(2)中，可得到： 们在复杂手术中的皮肤切口尺寸显著减小，可有效降 Omax一 一粤 ≤[ ]． L -J· (3) 。 低病人病痛、缩短恢复周期、减少组织创伤和感染的风 险[]]，所以微创手术已经被广泛应用于腹腔镜检查、腹 当手臂抓紧组织即挠度确定时，由式(1)和式(3) 腔镜手术、眼科手术等多方面。在现今的自然腔道内 可得到两个结论：①手臂夹紧力的大小等于护套克服 镜手术(NOTES)中，医用镊子应用最普遍的是精密V 手臂变形时所需的外力F，F的大小与手臂材料的弹 型镊子结构，但在手术中由于人体内部组织形状复杂 性模量E成正比，与手臂的长度L成反比；②手臂中 且表面湿滑，该结构逐渐被发现存在夹紧力不足和仪 最大正应力 发生在0点，该点最容易发生断裂失效。 器开口度小的问题[2]，导致手术可操作性和精度均降 低，甚至引发人体大出血的医疗事故。本文将对传统 V型镊子的夹紧力和开口度不足问题进行具体分析， 并研究一种基于应力卸载原理的新型精密医用镊子， 以提高镊子的夹紧力、增大开口度，从而改善仪器的操 图 1 V型镊子手臂简化模型 作性能。 由以上推论可得，若要增大V型镊子夹紧力，从 1 传统V型镊子简化模型分析 理论上分析应使用弹性模量更大的材料、减小手臂长 传统V型镊子结构中上、下手臂对称，假设用夹 度L。又因手臂的长度L与精密镊子的开口度2△成 紧力F模拟V型镊子抓取组织时的作用力，即根据材 正比，若想通过减小手臂长度 L来获得更大的夹紧 料力学知识将该模型进行简化，取镊子上手臂进行研 力，将造成精密镊子开口度2A的减小，显然这不符合 究，简化为一端固定、另一端无约束的悬臂梁[3]，如图 实际使用要求。相反，要获得较大开口度2A，手臂长 1所示。图l中，L为臂长，F为在M 点的驱动力，a 度L必须取理论最大值。 为手臂开口角度。由材料力学中挠曲线微